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J-GLOBAL ID：201802288250684373   整理番号：18A0443752

脳コンピュータ界面は室内環境における半自律的移動ロボットの確率的ナビゲーションと制御【Powered by NICT】

Brain-computer interface based stochastic navigation and control of a semiautonomous mobile robot in an indoor environment

著者 (2件)： Su Wenbin (College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China, 510640) ,  Li Zhijun (College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China, 510640)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARM  ページ： 718-723  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,未知の環境情報を得るために同時位置決めおよびマッピング(SLAM)を結合して,移動ロボットのための地球環境マップを構築する制御戦略に基づく脳-コンピュータインタフェイス(BCI)を提案した。オンラインB CIは,人間の意図を正確に認識される定常状態視覚誘発電位(SSVEP)に基づく脳波計(EEG)信号を解析し,運動コマンドは多変量同期指数(MSI)アルゴリズムによって生成される。二次元正規分布の確率密度関数に基づく確率ポテンシャル場(PPF)法は,脳信号に関連した無衝突軌道を生成する運動コマンドを生成した。RGBランドマークはFastSLAMアルゴリズムにより学習された環境特性と見なされているが,その場合の全システムである半自律的,確率論的ナビゲーションは,BCIによって実行されるのでロボットの低レベル挙動は自律。添加では,低レベルの運動を制御するために採用された運動学的コントローラ。システム全体を試験し,結果は,提案した手法の有効性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  正規分布 ,  視覚誘発電位 ,  位置決め ,  *屋内環境 ,  *ロボット ,  アルゴリズム ,  *移動ロボット ,  *コンピュータ
準シソーラス用語： ランドマーク ,  指令 ,  定常状態 ,  環境地図 ,  SLAM ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 脳 ,  コンピュータ ,  界面 ,  室内環境 ,  ロボット ,  確率 ,  ナビゲーション