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J-GLOBAL ID：201802288429659302   整理番号：18A2232715

EM-SLAM 組込みシステムのための高速でロバストな単眼SLAM法【JST・京大機械翻訳】

Em-SLAM: a Fast and Robust Monocular SLAM Method for Embedded Systems

著者 (4件)： Wu Yirui (College of Computer and Information, Hohai University, Nanjing, China) ,  Li Zhikai (National Key Lab for Novel Software Technology, Nanjing University, Nanjing, China) ,  Palaiahnakote Shivakumara (Faculty of Computer Science and Information Technology, University of Malaya, Kuala Lumpur, Malaysia) ,  Lu Tong (National Key Lab for Novel Software Technology, Nanjing University, Nanjing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICPR  ページ： 1882-1887  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 同時局所化とマッピング(SLAM)は,その高い計算コストと安定した入力要件のために組込みシステムに展開するのが難しい。近年の優れたアルゴリズムの構築により,埋め込みシステムにおいて高速でロバストな,Em-SLAMを提案した。著者らは,初期姿勢推定,反復姿勢最適化および対応付け,および最近傍フレーム待ち行列によるマッピングを含む3つの段階におけるEm-SLAMを提示した。第一段階では,選択したキーポイント周辺で抽出した整合ORB特徴に基づいて安定な初期姿勢推定を行った。入力としての初期姿勢と対応するキーポイントに関して,Em-SLAMの第二段階は,新しいフレームにおけるキーポイントを追跡することによって,これらの入力値を反復的に最適化した。最後の段階において,著者らは,最初に,提案した最も近いフレーム待ち行列の助けを借りてキーフレームを決定して,次に,コンパクトでロバストなマップ再構成のために採用されるキーフレームの間の一致したORB特徴を見つけるために,gre欲な探索アルゴリズムを設計した。埋め込まれたシステムに対する特別な設計により,Em-SLAMは,すべてのSLAMタスクに対する埋込みシステム上で高い正確で高速な性能を示す:トラッキング,マッピングおよびループ閉鎖。著者らは,1つの最新のSLAM法と比較することによって,最も一般的なデータセットに関するEm-SLAMを評価した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 再構成 ,  *単眼 ,  最適化 ,  待ち行列 ,  *組込みシステム ,  *ロバスト性 ,  *高速度 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 探索アルゴリズム ,  キーフレーム ,  入力データ ,  姿勢推定 ,  埋込みシステム ,  計算コスト ,  局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： EM ,  SLAM ,  組込みシステム ,  ロバスト ,  単眼