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J-GLOBAL ID：201802288516067938   整理番号：18A0243498

逐次凸化によるサンプル間の障害物回避を用いた軌道最適化【Powered by NICT】

Trajectory optimization with inter-sample obstacle avoidance via successive convexification

著者 (5件)： Dueri Daniel (University of Washington, Department of Aeronautics and Astronautics, 3940 Benton Ln, Seattle, WA, 98105, USA) ,  Mao Yuanqi (University of Washington, Department of Aeronautics and Astronautics, 3940 Benton Ln, Seattle, WA, 98105, USA) ,  Mian Zohaib (United Technology Research Center, 411 Silver Ln, East Hartford, CT, 06118, USA) ,  Ding Jerry (United Technology Research Center, 411 Silver Ln, East Hartford, CT, 06118, USA) ,  Acikmese Behcet (University of Washington, Department of Aeronautics and Astronautics, 3940 Benton Ln, Seattle, WA, 98105, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CDC  ページ： 1150-1156  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,円筒状または楕円障害物のある環境のための自律車両に搭載されたリアルタイム経路計画のための凸最適化ベースの方法を開発した。障害物は状態空間は,非凸に,拘束された非凸最適制御問題は,実現可能な軌道を得るために解決しなければならない。逐次凸化として知られる技術を用いて,凸最適化問題の収束配列による非凸最適制御問題を解いた。本論文では,二つの主要な寄与:最初に,計算された軌跡は,離散状態間の障害物を通過しないことを保証するための制約は動力学のクラスのために開発されたを持っている;第二に,連続的凸化の理論を非凸状態制約の一般的クラスを可能にするために拡張した。最後に,関連する例のシミュレーションは,提案した方法の有効性を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 軌跡 ,  円筒 ,  経路探索 ,  最適制御 ,  *最適化 ,  *障害物回避 ,  *凸形
準シソーラス用語： 凸最適化問題 ,  状態空間 ,  凸最適化 ,  実時間 ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 凸 ,  サンプル ,  障害物回避 ,  軌道 ,  最適化