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J-GLOBAL ID：201802288609280530   整理番号：18A1769488

デッドゾーン入力非線形性を受けるN-DOFロボットマニピュレータのためのロバスト有限時間非線形コントローラの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Robust Finite-Time Nonlinear Controllers for a n-DOF Robot Manipulator Subjected to Dead-Zone Input Nonlinearities

著者 (4件)： Abooee Ali (Department of Electrical Engineering, Yazd University, Yazd, Iran) ,  Ahmadzadeh Hamidreza (Department of Electrical Engineering, Yazd University, Yazd, Iran) ,  Sedghi Fatemeh (Department of Electrical Engineering, Yazd University, Yazd, Iran) ,  Arefi Mohammad Mehdi (Department of Power and Control Engineering, Shiraz University, Shiraz, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRoM  ページ： 358-363  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非特異ターミナルスライディングモード制御法を開発し,革新的な非線形滑り面を定義することにより,入力トルクを,付加的不確実性とデッドゾーン入力非線形性を受けるn-DOFロボットマニピュレータのために設計した。提案された入力は,ロボットマニピュレータの関節の構成変数を有限時間内の望ましい軌跡に操縦することができる。グローバル有限時間安定性は,n-DOFロボットマニピュレータの閉ループシステムのために証明した。さらに,閉ループ系の全収束有限時間を決定するために適用可能な不等式を導出し,上述の有限時間が入力トルクの初期条件と任意のパラメータに依存することを明らかにした。最後に,設計した入力を2自由度ロボットマニピュレータ上でシミュレーションし,得られた結果は,提案した入力がロバストな有限時間軌道追跡目的を適切に満たすことを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不等式 ,  *制御装置 ,  不確実性 ,  滑り面 ,  軌跡 ,  制御方式 ,  *非線形性 ,  閉ループ系 ,  初期条件 ,  自由度 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： *ロボットマニピュレータ ,  軌道追跡 ,  終点スライドモード制御 ,  有限時間安定性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： ゾーン ,  非線形性 ,  ロボットマニピュレータ ,  ロバスト ,  非線形 ,  コントローラ ,  設計