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J-GLOBAL ID：201802288871226380   整理番号：18A0136880

支援装置としての低コスト過剰ロボットフィンガーの開発【Powered by NICT】

Development of low cost supernumerary robotic fingers as an assistive device

著者 (4件)： Ariyanto Mochammad (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia) ,  Ismail Rifky (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia) ,  Setiawan Joga Dharma (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia) ,  Arifin Zainal (Department of Mechanical Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： EECSI  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： すなわち片麻痺または片麻痺の健常者または者のための支援ロボットとして過剰ロボットフィンガ(SRF)新しいタイプのウェアラブルロボットの開発を提示した。SRFはユーザの手首に取り付けられた二台のマニピュレータで構成されている。利用ユーザの指の指屈曲を測定し三フレックスセンサ。SRFの姿勢が修正手袋センサにより駆動される。ロボット親指(RT)とロボットフィンガー(RF)の両方の運動学はこのロボットの運動学的挙動を理解するために,D-Hパラメータ法とRoboAnalyzerソフトウェアを用いて研究した。RTとRFの各々は,三自由度(DOF)であった。RTとRFの姿勢であるフレックスセンサによって解読される,ユーザからの親指と手指の曲げ角を用いて制御した。健常手を有する人々のための実験結果に基づいて,通常それはわずか二手を使って行うことができる場合,提案したSRFは把持における物体操作タスクを支援し,保持し,片手を用いて物体を操作することができる。健常手者に関する実験結果から,SRFの提案は片麻ひ又は片麻ひ者のための補助装置として用いることができる。このデバイスはより独立に減少した手の機能研究を可能にするであろう。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ソフトウェア ,  母指 ,  片麻痺 ,  手袋 ,  *ロボット ,  センサ ,  マニピュレータ ,  自由度
準シソーラス用語： 物体操作 ,  ウェアラブルロボット ,  健常者 ,  *支援機器 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  リハビリテーション  (GB06000Z) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 支援装置 ,  ロボットフィンガー ,  開発