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J-GLOBAL ID：201802289091379576   整理番号：18A1621585

バイオ原始ロボットのricoch腕運動のための運動計画【JST・京大機械翻訳】

Motion Planning for Ricochetal Brachiation Locomotion of Bio-primitive Robot

著者 (3件)： Cheng Hongtai (Department of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, China) ,  Rui Chongjie (Department of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, China) ,  Hao Lina (Department of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CYBER  ページ： 259-264  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 腕は,上肢を有する枝から分枝への霊長類の揺れによって使用される運動の特別な形態である。霊長類は異なる状況に従ってそれらの挙動を適応できる。それらの中で,ricche的なBrachiationは,非常に長い距離にわたって霊長類を飛ぶことができる非常に洗練されたものである。ricochetal Brachiationは,2つの腕と1つの自由飛行相の正確な協調を必要とする。強固な結合,非線形および劣駆動特性は,運動柔軟性および制御装置ロバスト性に関して大きな課題をもたらした。本論文は,種々の距離,姿勢,およびエネルギー変動を有するric口の腕化プロセスにおける計画問題を扱う,実行可能で柔軟な運動軌道の計画を計画することによって,それらの2つの問題を解決することを意図した。ric口運動計画のキーは,自由飛行軌道を決定することである。しかしながら,3つの相のタイトな結合は,あまりにも多くの不確実性を導入する。探索空間を減らすために,幾何学的,並進的,回転的,および腕化パターン制約を調査した。運動量保存によりもたらされる回転制約を解析し,内部境界条件と着陸パターンを発見した。自然制約プランナ(NCP)を提案し,条件を組織化し,実行可能なric口運動を見出した。シミュレーション結果は,提案方法論の有効性と柔軟性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 柔軟性 ,  シミュレーション ,  並進 ,  ロバスト性 ,  霊長類 ,  不確実性 ,  *ロボット ,  上肢 ,  制御装置 ,  着陸 ,  境界条件
準シソーラス用語： プランナ ,  劣駆動 ,  自由飛行 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  腕運動 ,  運動計画