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J-GLOBAL ID：201802289120618297   整理番号：18A1769516

3輪移動ロボットの形状における新しい構造を持つ下肢外骨格ロボットプロトタイプの機械設計,構築および制御【JST・京大機械翻訳】

Mechanical Design, Construction and Control of a Lower Extremity Exoskeleton Robot Prototype with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot

著者 (2件)： Sajadi Mohammad Reza (Center of Excellent in Mechatronics School of Engineering, Emerging Technologies University of Tabriz, Tabriz, Iran) ,  Esfahani Hossein Nejatbakhsh (Center of Excellent in Mechatronics School of Engineering, Emerging Technologies University of Tabriz, Tabriz, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRoM  ページ： 520-526  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,3輪移動ロボットの形で新しい構造を有する下肢外骨格ロボットの実験室プロトタイプの機械的設計,動的モデリング,構築およびファジィ計算トルク制御を提示した。下肢外骨格ロボットの次世代の最も重要な応用の1つは,スマートな車両としての使用性である。スマート車両の基礎であるこのロボットを自律的に移動させるために,あらかじめ定義された特定の軌道を追跡するために,ファジィ計算トルク制御装置を用いた。この新しい構造のもう一つの重要な特徴は,始動時のロボットの加速度を増加させるために構造を再構成する能力である。さらに,構造における再成形は,ロボットの安定性を変えて,増加させる間,Rollover傾向を減少させる。機械設計をSOLIDWORKSソフトウェアを用いて行い,ロボットの実験室プロトタイプをワイヤカットとレーザ切断のような新しい製造方法を用いて行い,MATLABソフトウェアを用いて制御装置シミュレーションを行った。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  *ロボット ,  加速度 ,  *機械設計 ,  再構成 ,  ソフトウェア ,  *外骨格 ,  *下肢 ,  金属線 ,  *移動ロボット ,  トルク制御 ,  *プロトタイプ
準シソーラス用語： MATLAB ,  動的モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 輪 ,  ロボット ,  下肢 ,  外骨格 ,  プロトタイプ ,  機械設計 ,  構築