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J-GLOBAL ID：201802289185804259   整理番号：18A1769478

障害物の存在下における水中ロボットのトラッキング制御【JST・京大機械翻訳】

Tracking Control of an Underwater Robot in the Presence of Obstacles

著者 (3件)： A. Moosavian S. Ali (Department of Mechanical Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran) ,  Khalaji Ali Keymasi (Department of Mechanical Engineering, Kharazmi University, Tehran, Iran) ,  Tabataba’i-Nasab Fahimeh S. (Department of Mechanical Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRoM  ページ： 298-303  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,水中ロボットは様々な応用により多くの注目を集めている。このクラスのロボットの研究における挑戦のいくつかは,運動の非線形劣駆動方程式,構造化および非構造化不確実性,およびモデルパラメータのフロート速度への依存性を含んでいる。これらのロボットの研究の重要なポイントの一つは,異なる条件における軌道追跡問題に対する望ましい制御法の設計の目的である。スライディングモード制御アルゴリズムを利用して,移動ロボットを漸近的に参照軌道に追従させた。提案した制御アルゴリズムの顕著な特徴は,障害物衝突と意図した軌道追跡を防止するために,スライディングモードアルゴリズムに沿った人工ポテンシャル関数を採用している。異なる事例研究における得られた結果は,提案方法の有効性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  不確実性 ,  *ロボット ,  制御方式 ,  構造形成 ,  事例研究 ,  フロート ,  *追従制御 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： *水中ロボット ,  ポテンシャル関数 ,  劣駆動 ,  制御アルゴリズム ,  軌道追跡 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 障害物 ,  水中ロボット ,  トラッキング制御