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J-GLOBAL ID：201802289203898613   整理番号：18A0644699

マルチセンサフィルタ融合による慣性位置決めアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Inertial localization algorithm based on multi-sensor filter fusion

著者 (4件)： Zhang Mengying (河北工業大学 電子信息工程学院,天津,300400) ,  Ceng Cheng (河北工業大学 電子信息工程学院,天津,300400) ,  Di Susu (河北工業大学 電子信息工程学院,天津,300400) ,  Wang Yunrui (河北工業大学 電子信息工程学院,天津,300400)
資料名： Dianzi Jishu Yingyong  (Dianzi Jishu Yingyong)
巻： 43  号： 10  ページ： 86-88,98  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2505A  ISSN： 0258-7998  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ナビゲーションシステムの姿勢計算において、ジャイロスコープと電子コンパスが姿勢を計算する時に、それぞれ積分誤差と磁場の干渉が存在する問題に対して、カルマンフィルタと相補フィルタを融合したアルゴリズムを用いて定位を行うことを提案した。まず第一に,電子コンパスとジャイロスコープをKalmanフィルタによって最適化し,次に,相補的フィルタリングアルゴリズムを用いて,ジャイロスコープのドリフトを補償して,補正後の四元数を得ることができた。四元数とKalmanフィルタにより得られた四元数をKalmanフィルタにより二次最適推定を行い,次に姿勢角を出力するためにKalmanフィルタを用いることにより,四元数を最適化した。実験において,本アルゴリズムと相補的フィルタリングアルゴリズムの間の比較を行い,そして,フィルタリングアルゴリズムの効果を比較した。実験結果は,提案したアルゴリズムが効果的に方位角誤差発散問題を解決するだけでなく,磁場干渉問題を効果的に解決することができ,高精度の方位出力を実現することを示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Kalmanフィルタ ,  磁場 ,  *アルゴリズム ,  最適化 ,  干渉 ,  *フィルタ ,  四元数 ,  ジャイロスコープ ,  *位置決め ,  方位角
準シソーラス用語： 高精度 ,  姿勢角 ,  最適推定 ,  電子コンパス ,  ナビゲーションシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： gyroscope drift ,  complementary filter ,  Kalman filter ,  magnetic field interference

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 融合 ,  慣性 ,  アルゴリズム