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J-GLOBAL ID：201802289810926308   整理番号：18A1045915

飛行球面倒立振子の視覚ベース制御【JST・京大機械翻訳】

Vision-based control of a flying spherical inverted pendulum

著者 (3件)： Krafes Soukaina (Inge ́nierie Syste`mes et Applications Laboratory, Sidi Mohammed Ben Abdellah University, Fez, Morocco) ,  Chalh Zakaria (Inge ́nierie Syste`mes et Applications Laboratory, Sidi Mohammed Ben Abdellah University, Fez, Morocco) ,  Saka Abdelmjid (Inge ́nierie Syste`mes et Applications Laboratory, Sidi Mohammed Ben Abdellah University, Fez, Morocco)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICOA  ページ： 1-6  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,制御アクチュエータとして方形ロータ上の球状倒立振り子を制御することである。このシステムを,両方の動力学を考慮したEulerLagrange定式化を用いてモデル化した。そして,センサの欠如により,ボールジョイントの状態を測定することができ,振り子の位置を決定するために,Quadロータ上に置かれる視覚システムを用いることを提案した。非線形制御設計のために,三準位カスケード戦略を提案した。カスケードシステムの各レベルはバックステッピング法により設計された制御則を実行する。シミュレーション結果を,Matlab/Simulinkと仮想現実環境を用いて提案した制御戦略を確証するために実行した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *飛翔 ,  制御則 ,  定式化 ,  回転子 ,  アクチュエータ ,  *倒立振り子 ,  モデリング ,  振り子 ,  バーチャルリアリティ ,  シミュレーション ,  *球面 ,  センサ ,  *視覚
準シソーラス用語： 非線形制御 ,  ボールジョイント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 飛行 ,  球面 ,  倒立振子 ,  視覚