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J-GLOBAL ID：201802290061275339   整理番号：18A1095685

フレキシブル多体動力学に基づくマニピュレータ構造の最適設計【JST・京大機械翻訳】

Structure Optimization Design of Robot Arm Based on Flexible Multi-body Dynamics

著者 (5件)： Liang Mingxuan (浙江大学机械工程学院,杭州,310027;杭州新松机器人自動化有限公司,杭州,310000;中国計量大学机電工程学院,杭州,310018) ,  Li Zhenggang (杭州新松机器人自動化有限公司,杭州,310000) ,  Tang Renzhong (浙江大学机械工程学院,杭州,310027) ,  Chen Li (杭州新松机器人自動化有限公司,杭州,310000) ,  Huang Chuan (杭州新松机器人自動化有限公司,杭州,310000)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 28  号： 21  ページ： 2562-2566  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： フレキシブルジョイントが産業ロボットの動力学特性に与える影響について、「回転子-ねじりばね」モデルと有限要素法に基づき、関節剛性がマニピュレータの固有動力学特性に与える影響法則を研究した。研究結果により、異なる関節剛性がマニピュレータの各階の固有振動数に与える影響は異なり、最適化後の機械アームの荷重/自重比が増大すると、剛性と強度はいずれも向上し、全体の動力学力学性能は明らかに向上することが明らかになった。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アーム ,  剛性 ,  有限要素法 ,  トーションバー ,  *最適設計 ,  固有振動数 ,  *マニピュレータ ,  最適化 ,  産業用ロボット
準シソーラス用語： 機械的性能 ,  自重 ,  *マルチボディダイナミクス , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： robot arm ,  joint stiffness ,  flexible multi-body dynamics ,  topology optimization ,  tare-load ratio

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 多体動力学 ,  マニピュレータ ,  最適設計