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J-GLOBAL ID：201802290733760238   整理番号：18A1082535

3T1Rパラレルメカニズムの運動学解析と最適設計【JST・京大機械翻訳】

Kinematics Analysis and Design Optimization of Novel 3T1R Parallel Manipulator

著者 (5件)： Yang Guilin (中国科学院寧波材料技術与工程研究所,寧波315200;浙江省机器人与智能制造装備技術重点実験室,寧波315200) ,  Wu Cuncun (中国科学院寧波材料技術与工程研究所,寧波315200;浙江省机器人与智能制造装備技術重点実験室,寧波315200) ,  Chen Qingying (中国科学院寧波材料技術与工程研究所,寧波315200;浙江省机器人与智能制造装備技術重点実験室,寧波315200) ,  Wang Yi (中国科学院寧波材料技術与工程研究所,寧波315200;浙江省机器人与智能制造装備技術重点実験室,寧波315200) ,  Zhang Chi (中国科学院寧波材料技術与工程研究所,寧波315200;浙江省机器人与智能制造装備技術重点実験室,寧波315200)
資料名： Nongye Jixie Xuebao  (Nongye Jixie Xuebao)
巻： 48  号： 12  ページ： 386-394,420  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2453A  ISSN： 1000-1298  CODEN： NUYCA3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 三次元移動と一次元回転を実現する4自由度パラレルメカニズムを提案し、その2本の同じ分枝は受動回転の副連結によって動プラットフォームに接続され、各分枝は2つの同じ分枝がある。最初に,4PPa-2PaRパラレルメカニズムの構造を説明して,機構の運動特性をスクリュー理論によって証明して,機構の運動学的特性を機構自身の特性に基づいて研究した。次に、数値法を用いて、機構の作業空間を確定し、各設計パラメータが作業空間に与える影響を分析し、解析法に基づき、機構の作業空間の形状及び満足する幾何制約条件を分析的に検討した。最後に,作業空間の占有機構自身の比重を目標関数とし,作業空間の制約条件(例えば境界制約,非干渉性制約,回避特異制約と作業空間形状制約)を設置する。分析結果により、最適化後の作業空間は自身の比重が増大し、作業空間の体積も明らかに増大し、最適化結果は後続のプロトタイプの開発に参考となる根拠を提供できることが明らかになった。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： プロトタイプ ,  自由度 ,  コヒーレンス ,  比重 ,  作業空間 ,  一次元 ,  *最適設計 ,  *パラレルリンク機構 ,  三次元 ,  最適化
準シソーラス用語： 幾何制約 ,  設計変数 ,  スクリュー理論 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 4-DOF parallel manipulator ,  kinematics ,  workspace ,  design optimization

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラレルメカニズム ,  運動学 ,  解析 ,  最適設計