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J-GLOBAL ID：201802290757464906   整理番号：18A0726385

障害物境界条件の制約に基づくロボットのための改良型障害物回避法【JST・京大機械翻訳】

An Improved Obstacle Avoidance Method for Robot Based on Constraint of Obstacle Boundary Condition

著者 (5件)： Xie Haitian ,  Gao Jiawei ,  Zuo Lin ,  Zhang Changhua ,  Chen Luan
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CRC  ページ： 28-32  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： オドメータ,IMUとレーザレーダ情報を統合して,著者らはロボットの現在の位置,ヘディング,ならびに周囲の環境と障害物情報を得ることができた。障害情報,特に障害物の境界情報を用いて,改良障害物回避アルゴリズムをベクトル場ヒストグラムアルゴリズム(VFH)に基づいて提案した。このアルゴリズムでは,ロボットの位置に対する障害物の境界を用いてロボットの実行可能な方向を決定する。それは,閾値に対する従来のVFHアルゴリズムの感度を克服し,いくつかの論文で提案された適応閾値法が実行可能な方向を探すとき,ブラインド性とより高い複雑性を持つという問題を克服する。次に,参照駆動方向に従って,ロボットの角速度と線形速度制御法則を提案した。シミュレーション結果とHuskyロボットに関する実験結果は,提案したアルゴリズムがロボットを安全に,効率的に目標点に避けることができることを証明した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  ヘッディング ,  角速度 ,  *境界条件 ,  *障害物回避 ,  安全性 ,  線形性 ,  アルゴリズム ,  ベクトル場 ,  シミュレーション ,  制御則 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  複雑性 ,  適応閾値 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 障害物 ,  境界条件 ,  制約 ,  ロボット ,  障害物回避