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J-GLOBAL ID：201802291572613433   整理番号：18A0448202

クワッドローターの軌道追跡のための内部モデル制御/バックステッピング・スライドモデル制御【Powered by NICT】

Internal model control /backstepping sliding model control for quadrotor trajectory tracking

著者 (2件)： He ZeFang (School of automation science and electrical engineering, Beihang University, Beijing, China) ,  Zhao Long (School of automation science and electrical engineering, Beihang University, Beijing, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ITNEC  ページ： 1254-1258  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： クワッドロータの位置ループ(外部ループ)と姿勢ループ(内部ループ)は,それぞれ第二近似解線形系と非線形系と,バックステッピング制御の本質は,比例-微分(PD)制御である。クワッドローターはモデル化されない動力学,パラメータ不確実性および空気力学的擾乱により影響される場合,は一種の内側と外側のループ階層構造コントローラの設計4回転翼軌道を追跡着実に,この階層構造制御器は内部モデル制御/バックステッピングスライディングモードコントローラである。特に,強いロバスト性を持つバックステッピングスライディングモード制御器は内部ループで使用され,フィードフォワードコントローラ調整パラメータとフィードバックコントローラ調整パラメータを持つ二自由度内部モデル制御装置(IMC)は外部ループに採用されている。安定性解析は,この階層構造制御器による閉ループシステムは安定であることを示した。制御戦略の有効性は,円錐螺旋及び文献に存在する飛行経路を追跡することにより試験した。シミュレーション結果は,クワッドローターは,与えられた高速で変化する軌道を追跡着実にでき,パラメータ不確実性と一定の外乱に強いロバスト性を持つことが分かった。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  モデリング ,  非線形系 ,  線形系 ,  階層構造 ,  安定性解析 ,  閉ループ系 ,  シミュレーション ,  *制御装置
準シソーラス用語： パラメータ不確実性 ,  バックステッピング制御 ,  *バックステッピング ,  *内部モデル制御 ,  *軌道追跡 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： クワッドローター ,  軌道追跡 ,  内部モデル制御