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J-GLOBAL ID：201802291716254781   整理番号：18A1621638

複数ロボットの協調制御のための視覚支援ナビゲーションモジュールを備えたSSVEPベースBCIシステムの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of an SSVEP-based BCI System with Vision Assisted Navigation Module for the Cooperative Control of Multiple Robots

著者 (8件)： Zhang Zhiwen (College of Computer and Control Engineering, Nankai University) ,  Wang Wenjuan (College of Computer and Control Engineering, Nankai University) ,  Song Peipei (College of Computer and Control Engineering, Nankai University) ,  Sheng Shili (College of Computer and Control Engineering, Nankai University) ,  Xie Lingyue (College of Computer and Control Engineering, Nankai University) ,  Duan Feng (College of Computer and Control Engineering, Nankai University) ,  GuanSoo Yew (Faculty of Electronics and Computer Engineering, Universiti Teknikal Malaysia, Melaka) ,  Odagaki Masato (Biomedical Engineering, Maebashi Institute of Technology)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CYBER  ページ： 558-563  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来の脳コンピュータインタフェース(BCI)システムは,人間の意図に従って特定のタスクを実行するためにロボットを制御することができる。しかし,実際のアプリケーションにおいて,移動性,操作,および配信を含む協調サービスタスクを実行するために,複数のロボットを制御することは依然として困難である。同時に,長時間ロボットを制御するためにBCIを使用することは,ユーザの不可避な疲労をもたらす可能性がある。これらのジレンマを解決するために,マニピュレータと移動ロボットのためのSSVEPベースのBCIシステムを設計し,協調作業を行った。ユーザの疲労を低減するために,ロボット移動プロセスを容易にするために,天井特徴に基づく視覚支援ナビゲーションモジュールを開発した。脳波信号の特性を考慮して,定常状態視覚誘発電位(SSVEP)をBCIシステムの入力信号として使用し,7つの視覚刺激を制御コマンドとして変調した。結果として,このSSVEPベースのBCIシステムは,Turtlebot移動ロボットの動きを制御するための4つのコマンド,視覚支援ナビゲーションモジュールのための1つのスイッチコマンド,およびUR5マニピュレータの把持タスクのための2つのコマンドを生成することができる。天井特徴に基づく視覚支援ナビゲーションモジュールにより,移動ロボットは人間の干渉なしで効果的に動くことができ,それはユーザの疲労を減少させる可能性がある。このシステムの性能を評価するために,実験に参加するために3人の被験者を募集した。すべての被験者は,視覚支援ナビゲーションモジュールによる複数ロボットの協調制御を実行することに成功した。実験結果によって,開発したBCIシステムは,多くの疲労なしで複数ロボットの協調制御を効果的に実現することができた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 視覚誘発電位 ,  マニピュレータ ,  *ロボット ,  *マルチロボット ,  *協調制御 ,  移動ロボット ,  協調作業 ,  スイッチ
準シソーラス用語： 被験者 ,  指令 ,  視覚刺激 ,  定常状態 ,  ジレンマ ,  移動性 ,  ブレインコンピュータインタフェイス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (9件)： ロボット ,  協調制御 ,  視覚 ,  支援 ,  ナビゲーション ,  モジュール ,  SSVEP ,  BCI ,  設計