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J-GLOBAL ID：201802292068755369   整理番号：18A0104067

ホームロボットの多自由度腕の運動シミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Kinematic Characteristics and Simulation of Multi-degree Freedom Arm of Home Service Humanoid Robot

著者 (6件)： Dong Zhifeng (中国鉱業大学(北京)机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Wang Wenqiang (中国鉱業大学(北京)机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Fang Yuanjin (中国鉱業大学(北京)机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Yuan Lanlan (中国鉱業大学(北京)机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Wang Chengxin (中国鉱業大学(北京)机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Li Gang (中国鉱業大学(北京)机電与信息工程学院,北京,100083)
資料名： Donghua Daxue Xuebao. Zirankexueban  (Donghua Daxue Xuebao. Zirankexueban)
巻： 43  号： 4  ページ： 530-534  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2603A  ISSN： 1671-0444  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,人間のロボットの多自由度腕を設計し,D-H(Denarit-Hartenberg)法を用いて,腕の末端の姿勢変換マトリックスと姿勢方程式を確立した。マイクロモータの電流駆動電圧特性に従って,マイクロモータの電流駆動電圧特性を測定するために,マイクロモータの電流駆動電圧特性を用いて,マニピュレータの入力とモータの特性を決定した。ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)を用いて、多自由度腕の運動シミュレーションを行った。マイクロモータのトルク,電流,回転速度の特性,およびその特性における腕の末端の変位,角速度,角加速度の変化曲線をシミュレーションによって計算した。これに基づき、腕の各関節の質量および重心位置の設計を変え、シミュレーションにより、腕の末端の角速度、角加速度に対する影響を変え、マイクロ直流減速モータを応用して、ロボットの腕関節駆動と制御のための技術基礎を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *シミュレーション ,  *ロボット ,  回転数 ,  トルク ,  マニピュレータ ,  角加速度 ,  電動機 ,  角速度 ,  マイクロモータ ,  電流
準シソーラス用語： 電圧プロフィル ,  電流駆動 ,  変換行列 ,  *多自由度 ,  *ホームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： robot arm ,  home service ,  micro-motor drive ,  kinematic simulation

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ホームロボット ,  多自由度 ,  腕 ,  運動 ,  シミュレーション