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J-GLOBAL ID：201802292134395926   整理番号：18A0987921

履帯車両の登坂モデルの開発と制御法の提案

著者 (5件)： 近久宏平 (同志社大 大学院) ,  辻内伸好 (同志社大) ,  伊藤彰人 (同志社大) ,  小原大和 (同志社大) ,  安藤博昭 (キャタピラージャパン)
資料名： 日本機械学会関西支部定時総会講演会講演論文集  (日本機械学会関西支部定時総会講演会講演概要集)
巻： 93rd  ページ： 412-415  発行年： 2018年03月12日 
JST資料番号： L0014A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,傾斜地を登坂する履帯車両が目標軌道を精密に追従するための自動走行技術の開発を目標とした。機械と地盤との間の力学理論であるテラメカニクス理論によって履帯車両の登坂モデルを構築し,このモデルを用いてPID制御に基づく登坂制御の有用性を検証した。その結果,本制御則を用いることで,履帯車両はスリップ量が斜面角度に応じて変化する条件においても,最終目標地点を20m先に設定した目標軌道に対して偏差100mm以内で走行可能であることが分かった。(著者抄録)

シソーラス用語： *履帯 ,  *油圧ショベル ,  運動方程式 ,  数値計算 ,  動力学 ,  支援プログラム ,  シミュレータプログラム ,  相互作用 ,  機械 ,  フィードバック制御 ,  力学モデル ,  *走行性能 ,  *上り勾配 ,  計算機シミュレーション ,  軌道 ,  土壌 ,  追従制御 ,  利得制御 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： MATLAB ,  PID制御 ,  Simulink ,  テラメカニクス ,  軌道追従制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 履帯 ,  登坂 ,  モデル ,  開発 ,  制御法 ,  提案