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J-GLOBAL ID：201802293680862628   整理番号：18A0160402

ケーブル吊下げ剛体の輸送クワッドロータU AVの幾何学的制御【Powered by NICT】

Geometric Control of Quadrotor UAVs Transporting a Cable-Suspended Rigid Body

著者 (1件)： Lee Taeyoung (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, George Washington University, Washington, DC, USA)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 26  号： 1  ページ： 255-264  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,剛体リンクによるクワッドローター無人機の任意の数に接続した剛体ペイロードのための追従制御に焦点を当てた。運動方程式の固有形式を非線形構成多様体上で導出し,ペイロードは漸近的不確実性の存在下におけるその位置と姿勢の与えられた目標軌道に従うよう構成されている幾何学的コントローラ。ユニークな特徴は剛体ペイロード,リンク,クワッドローターの間の結合動力学を明示的に制御システムの設計と安定性解析に組み込まれていることである。これらは局所パラメタリゼーションと関連していることを特異性と複雑さを避けるために座標系によらない方法で開発した。提案した制御システムの望ましい特徴を数値例で説明した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： パラメタリゼーション ,  安定性解析 ,  無人機 ,  不確実性 ,  ペイロード ,  *ケーブル ,  制御装置 ,  多様体 ,  追従制御 ,  制御系 ,  *吊下げ ,  *剛体 ,  運動方程式
準シソーラス用語： 特異性 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  クレーン  (QE01020F)

タイトルに関連する用語 (6件)： ケーブル ,  吊下げ ,  剛体 ,  輸送 ,  クワッドロータ ,  幾何学