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J-GLOBAL ID：201802294732713715   整理番号：18A1056309

バラ積みされた難識別対象物に対する2段階ピッキング手法

Two-stage robotic picking for randomly stacked objects with recognition difficulty

著者 (7件)： 佐藤優也 (大阪大) ,  原田研介 (大阪大) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  酒田信親 (奈良先端科学技術大学院大) ,  WAN Weiwei (産業技術総合研) ,  WAN Weiwei (大阪大) ,  RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel G. (大阪大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 84  号： 861  ページ： ROMBUNNO.17-00546(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,バラ積みされた対象物に対する2段階のピッキング手法を提案する。特に,3次元深度センサを使っても,バラ積みされた対象物の画像を取得困難な状況を考える。提案する手法では,視覚情報を用いずに,バラ積みから粗く対象物を数個把持して作業台に置く。これにより,バラ積み状態を解消することを考える。次に,この状態で2次元的なRGB情報により,作業台上の対象物の位置を導出する。提案する手法の有効性を実験により検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： 位置決め ,  *マニピュレータ ,  把持【操作】 ,  つかみ装置 ,  *視覚センサ ,  ボルト ,  ナット ,  実験 ,  作業台
準シソーラス用語： *ピッキング ,  RGB画像 ,  *ロボットマニピュレータ ,  深度画像 ,  Kinectセンサ ,  二値化処理 ,  検証実験

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： バラ積み ,  識別 ,  対象物 ,  段階 ,  ピッキング ,  手法