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J-GLOBAL ID：201802297208072595   整理番号：18A0708595

協調ロボットの弾性変形モデリングに関する研究【JST・京大機械翻訳】

Research on elastic deformation modeling of collaborative robots

著者 (4件)： Hu Mingwei (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Wang Hongguang (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Pan Xinan (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Tian Yong (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 2462-2467  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 協調ロボットの位置決め精度を改善するために,マニピュレータロボットの弾性変形モデリング法を提案した。このアプローチは,ロボットモジュールの柔軟性を包括的に考慮することができ,低い計算複雑性,容易な修正,高いリアルタイムの利点を持つことに加えて,ロボットの外部しわとデッドウェイトによって引き起こされる弾性変形を補償することができる。最初に,36自由度(DOF)を有する各々のロボットモジュールの剛性マトリックスを,有限要素解析を用いて得た。次に,ロボットモジュールの剛性モデル化に適応するロボットの運動学モデルを確立し,そして,マニピュレータコンプライアンスから生じる位置決め誤差を補償するために用いるモジュールユニットの弾性変形を得るために,力条件を,デッドウェイトによるロボット静力学解析によって達成することができた。さらに,弾性変形モデルを微分変換法によって構築して,位置決め誤差を補償するために用いることができた。最後に,有限要素シミュレーションを実施して,シミュレーションの結果は,提案したモデリング方法が効果的であることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 静力学 ,  剛性 ,  計算量 ,  剛性マトリックス ,  柔軟性 ,  *モデリング ,  自由度 ,  *弾性変形 ,  微分 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 有限要素シミュレーション ,  位置決め誤差 ,  運動学モデル ,  有限要素解析 ,  位置決め精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 協調 ,  ロボット ,  弾性変形 ,  モデリング ,  研究