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J-GLOBAL ID：201802297483475550   整理番号：18A1648300

平面ウナギロボットのための曲線経路追従制御【JST・京大機械翻訳】

Curved path following control for planar eel robots

著者 (6件)： Zhang AnFan (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Zhang AnFan (University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China) ,  Ma ShuGen (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Ma ShuGen (Department of Robotics, Ritsumeikan University, Shiga-ken 525-8577, Japan) ,  Li Bin (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Wang MingHui (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 108  ページ： 129-139  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ウナギロボットの動的モデルは,劣駆動,高度に非線形で結合している。従って,ウナギロボットのための制御装置に従う経路を設計することは挑戦的な仕事である。本論文は,平面ウナギロボットのための制御後の一般的な曲線経路のフレームワークを提案した。一般的な2D曲線経路を記述するために陰的方程式を用いた。単純性のために,ウナギロボットは前方運動と比較してより小さい横方向変位を持つと仮定した。運動学的近似モデルに基づく修正フィードバック制御則を,ウナギロボットの後の曲線経路を実現するために,歩行制御装置と組み合わせた。任意の初期位置から出発する異なる歩行パターンを持つウナギロボットは,任意の位置に漸近収束を保証することができる。シミュレーション結果は,この経路をウナギロボットに適用する有効性を示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 二次元 ,  フィードバック制御 ,  *追従制御 ,  ダイナミックモデル ,  制御装置 ,  シミュレーション ,  歩行 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *経路トラッキング ,  歩行パターン ,  初期位置 ,  歩行制御 ,  近似モデル ,  横方向変位 ,  劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 生物学にヒントを得た ,  ウナギロボット ,  経路追従 ,  非慣性フレーム ,  歩行 ,  漸近収束

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ウナギ ,  ロボット ,  曲線 ,  経路追従