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J-GLOBAL ID：201802298569913976   整理番号：18A1773209

ハローによる形状適応変換に基づく空中把持:閉ループ多重リンク構造を持つ水平平面変換可能な空中ロボット【JST・京大機械翻訳】

Aerial Grasping Based on Shape Adaptive Transformation by HALO: Horizontal Plane Transformable Aerial Robot with Closed-Loop Multilinks Structure

著者 (6件)： Anzai Tomoki (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Zhao Moju (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Nozawa Shunichi (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Shi Fan (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-Ku, Tokyo, 113-8656, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 6990-6996  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,HALOと呼ばれる新しい変換可能な空中ロボットを用いて,オブジェクト形状への形状適応変換による空中把持の達成を示した。空中操作は活発な研究分野であり,複数の空中ロボットを用いることは大規模物体のための有効な解決策である。しかし,同期飛行制御や衝突などの問題があると考えられている。次に,著者らの以前の研究において提案された二次元マルチリンクを有する変換可能な空中ロボットに焦点を合わせて,それは目標物のために適切な形態に変換することができて,それを把握することができた。しかし,直列リンク構造による変換可能な空中ロボットは,4つ以上のリンクのケースにおいて,低い剛性と大きな慣性のため,水平位置とヨー制御の条件において安定した飛行を達成することができなかった。そこで,最初に,完全作動制御用の傾斜プロペラを有する変形と新しいリンクモジュールを避けるために,閉ループ構造を有する新しいタイプのマルチリンクを構築した。次に,閉ループ多重リンクによる変換法について述べた。第3に,目標物体の二次元形状に適応可能なマルチリンク形式のための最適化計画法を提示した。最後に,大規模物体に対する閉ループ空中変換と空中把持の実現可能性を実証する実験結果を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  *ロボット ,  プロペラ ,  剛性 ,  *多重化 ,  二次元 ,  飛行制御
準シソーラス用語： *ハロー ,  リンク構造 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  医用画像処理  (JE04020T)

タイトルに関連する用語 (6件)： ハロー ,  適応 ,  把持 ,  多重 ,  リンク構造 ,  ロボット