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J-GLOBAL ID：201802298907024858   整理番号：18A1351338

自律水中車両のための教示と反復経路追従【JST・京大機械翻訳】

Teach-and-repeat path following for an autonomous underwater vehicle

著者 (4件)： King Peter (Australian Maritime College, University of Tasmania, Australia) ,  Vardy Andrew (Department of Computer Science, Department of Electrical and Computer Engineering, Memorial University of Newfoundland, St. John’s, NL, A1C 5S7, Canada) ,  Forrest Alexander L. (Australian Maritime College, University of Tasmania, Australia) ,  Forrest Alexander L. (Department of Civil and Environmental Engineering, University of California, Davis, Davis, California, 95616, USA)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 35  号： 5  ページ： 748-763  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,外部ナビゲーションが否定されている環境において長距離を航行する自律水中車両(AUV)のための教師と反復経路追従法を提案した。この方法は,トポロジーマップとして保存された経路に沿った一連の参照ビューを構築するためにソナー画像を利用する。AUVは,この経路に沿って,開始位置に戻るか,または経路を繰り返すことのどちらかに沿って,再生することができる。ソナー画像生成プロセスに関するユニークな仮定を利用して,このシステムはロバストな画像マッチング能力を示し,経路に沿った進行の推定を維持する離散Bayesフィルタに対する観測を提供する。画像マッチングは,経路からの推定オフセットも提供し,AUVがそのヘディングを修正し,ギャップを効果的に閉じることを可能にする。一連の野外試験において,このシステムは,カナダ,ニューファンドランドラブラドル,Holyrood Armの海洋環境におけるAUVのオンライン制御を実証した。このシステムは,国際海中工学研究所に実装された。Exプローer AUVは,1と5kmのトラックの両方で複数の経路補完を実行した。これらの試行は,ナビゲーションがセンサフィードバックと適応制御だけで駆動される完全自律モードで動作するAUVを例証した。経路に近いオフセットを維持するAUVにより,経路追従性能が望まれた。Copyright 2018 Wiley Publishing Japan K.K. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位相幾何学 ,  *ソナー ,  適応制御 ,  屋外試験 ,  フィードバック ,  画像 ,  海中 ,  画像合成 ,  オフセット ,  海洋ロボット ,  センサ ,  ニューファンドランド・ラブラドール州 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *自律性 ,  画像マッチング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 極端な環境 ,  海洋ロボット ,  計画 ,  水中ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  水中 ,  教示 ,  反復 ,  経路追従