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J-GLOBAL ID：201802299235445139   整理番号：18A0708505

モジュール型Omnicrawler管内登りロボットの設計と最適ばね剛性推定【JST・京大機械翻訳】

Design and optimal springs stiffness estimation of a modular OmniCrawler in-pipe climbing robot

著者 (4件)： Sachdeva Enna (Robotics Research Center, IIIT-Hyderabad, India) ,  Singh Akash (Robotics Research Center, IIIT-Hyderabad, India) ,  Sarkar Abhishek (Robotics Research Center, IIIT-Hyderabad, India) ,  Krishna K. Madhava (Robotics Research Center, IIIT-Hyderabad, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ROBIO  ページ： 1912-1917  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,小径管のための新しい柔軟なパイプ内上昇モジュールロボットの設計について検討した。ロボットは,準拠アントジョイントを介して2つの隣接モジュール間に接続されたリンクを持つ3つのOmniCraモジュールの運動連鎖から構成されている。一方,タンク状クローラ機構は低摩擦表面に良好な牽引力を与えるが,その円形断面はそれをホロノミックにする。ホロノミック運動は,運動中の障害物を避けるための方向に再配列することを支援し,また,最小エネルギー姿勢によりパイプターンを克服する。さらに,モジュール性により,運動特異性なしにT-ジャンクションを交渉することが可能になった。コンプライアンスは,2つのリンクを有する3つのモジュールを接合する継手に組み込まれた4つのねじりばねを用いて実現した。望ましいパイプ直径(075mm)に対して,スプリングの剛性値は,ADAMS MSCでシミュレートされた制約最適化問題を定式化することにより得られ,さらに実際のロボットプロトタイプで検証された。パイプにおける滑らかな垂直曲げと摩擦係数変動を交渉するために,設計は,4つの準拠アントジョイントの2において直列弾性アクチュエータ(SEA)によってスプリングを置換することによって,後に修正した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 定式化 ,  アクチュエータ ,  貯槽 ,  コンプライアンス ,  摩擦係数 ,  トーションバー ,  *剛性 ,  制約付最適化問題 ,  *ロボット ,  円形断面
準シソーラス用語： 特異性 ,  最小エネルギー原理 ,  再配列 ,  牽引力 ,  低摩擦 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： モジュール ,  ロボット ,  設計 ,  ばね ,  剛性 ,  推定