特許

J-GLOBAL ID：201803000289709156

走行体および走行体の離脱方法

発明者： 赤松 陽介 ,  高田 昌憲
出願人/特許権者： 株式会社IHI
代理人 (2件)： 坂本 光雄 ,  高尾 裕之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-176752
公開番号（公開出願番号）：特開2018-039468
出願日： 2016年09月09日
公開日（公表日）： 2018年03月15日
要約：

【課題】 走行体の離脱時の姿勢を安定させる。【解決手段】 走行体1は、車体2の前側の磁気吸着車輪3a,3bと、後側の磁気吸着車輪3c,3dと、それぞれ対応する離脱手段4a,4b,4c,4dを備えた構成とする。磁性体の面6から走行体1を離脱させるときは、制御部により、先ず、磁気吸着車輪3c,3dについて、付設の離脱手段4c,4dを用いて、非磁性部材9c,9dを磁性体の面6との間に介在させて吸着力を低減させ、この状態で、各磁気吸着車輪3c,3dを離脱させる。次に、磁気吸着車輪3a,3bについて、付設の離脱手段4a,4bを用いて、非磁性部材9a,9bを磁性体の面6との間に介在させて吸着力を低減させ、この状態で、各磁気吸着車輪3c,3dを離脱させる。最終的に離脱させる磁気吸着車輪3a,3bの数を減らすことで、離脱時の反動による姿勢変化を抑制する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

車体と、 前記車体に取り付けられた複数の磁気吸着車輪と、 前記各磁気吸着車輪の回転駆動手段と、 前記各磁気吸着車輪に付設された離脱手段と、 制御部とを備え、 前記各離脱手段は、非磁性部材を備えて、対応する前記各磁気吸着車輪と該磁気吸着車輪が吸着している磁性体の面との間に前記非磁性部材が挿入される構成とし、 前記制御部は、前記各磁気吸着車輪のうち、前記車体の前後左右のいずれかに配列されている前記磁気吸着車輪または単数の前記磁気吸着車輪が最終離脱グループとされ、該最終離脱グループ以外の前記磁気吸着車輪が先行離脱グループとされる設定に従って、前記先行離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段と、前記最終離脱グループの磁気吸着車輪に付設された離脱手段に、順に作動指令を与える機能を有すること を特徴とする走行体。

IPC (2件)：

B62D 57/02 ,  B60B 19/00

FI (2件)：

B62D57/02 L ,  B60B19/00 J

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 壁面走行台車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2014-093492   出願人：JFEスチール株式会社
• 磁性体面走行車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-169687   出願人：石川島播磨重工業株式会社