特許
J-GLOBAL ID：201803001049606496
サーボ装置、及びサーボ装置の制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 大田 隆史
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-162890
公開番号（公開出願番号）：特開2015-033277
特許番号：特許第6271903号
出願日： 2013年08月06日
公開日（公表日）： 2015年02月16日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 回転を出力するモータと、前記モータの回転出力により回転する軸の角度変化を所定角度単位で検出する軸角度検出部と、入力された指示角度に基づき、前記所定角度単位の整数倍となる整数倍駆動指令を生成し、前記モータに与えて前記モータを駆動制御する標準制御を実行可能な制御部と、を備えたサーボ装置において、
前記制御部は、
前記所定角度単位の整数倍の指令が所定周期で所定パターンとなるように配列され、その平均値が前記所定角度単位の分数倍となる分数倍駆動指令を、前記入力された指示角度に基づき、前記モータに与えて前記モータを駆動制御するマイクロ制御を実行し得、
前記マイクロ制御の実行中における前記軸角度検出部が軸の角度変化を検出する回数に関する配列が前記分数倍ごとに記録された期待値配列を有し、前記入力された指示角度に基づき前記分数倍駆動指令を前記モータに与える際、前記期待値配列と前記軸角度検出部により検出した軸の角度変化の回数との差分が近づくように、前記分数倍駆動指令を更新する、
ことを特徴とするサーボ装置。
IPC (2件)：
H02P 8/22 ( 200 6.01)
, H02P 6/08 ( 201 6.01)
