特許
J-GLOBAL ID：201803001504686070

無人航空機の奥行き画像の取得方法、取得装置及び無人航空機

発明者：
陳 有生

陳 有生 について


出願人/特許権者：
▲広▼州▲極飛▼科技有限公司

▲広▼州▲極飛▼科技有限公司 について


代理人 (2件)： 藤本 昇 ,  中谷 寛昭
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-566134
公開番号（公開出願番号）：特表2018-527554
出願日： 2016年09月23日
公開日（公表日）： 2018年09月20日
要約：
本発明は、無人航空機の奥行き画像の取得方法、取得装置及び無人航空機を提供し、前記方法は、無人航空機の機載カメラにより採取された所定シーンの画像シーケンスを読み出し、ここで、画像シーケンスにおけるNフレーム目の画像とN+1フレーム目の画像とは重複領域を有し、且つ重複領域の面積とNフレーム目の画像又はN+1フレーム目の画像の面積との比率は所定比率より高いステップS1)、重複領域におけるNフレーム目の画像の各画素点のN+1フレーム目の画像での位置変化情報を取得し、位置変化情報に基づいて重複領域における無人航空機の各画素点のカメラ座標系での画素移動速度を取得するステップS2と、無人航空機のワールド座標系における実際の飛行速度を取得するステップS3と、各重複領域における無人航空機の各画素点のカメラ座標系での画素移動速度と、無人航空機のワールド座標系における実際の飛行速度と、機載カメラのパラメータとに基づいて各重複領域の奥行き画像を取得し、各重複領域の奥行き画像を統合して所定シーンの奥行き画像を取得するステップS4とを含む。上記方法は、奥行き画像を正確に取得することができ、適用範囲が広く、コストが低く、実現しやすいという利点がある。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
無人航空機の機載カメラにより採取された所定シーンの画像シーケンスを読み出し、ここで、前記画像シーケンスにおけるNフレーム目の画像とN+1フレーム目の画像とは重複領域を有し、且つ前記重複領域の面積と前記Nフレーム目の画像又はN+1フレーム目の画像の面積との比率は所定比率より高いステップと、 前記重複領域におけるNフレーム目の画像の各画素点のN+1フレーム目の画像での位置変化情報を取得し、前記位置変化情報に基づいて前記重複領域における無人航空機の各画素点のカメラ座標系での画素移動速度を取得するステップと、 前記無人航空機のワールド座標系における実際の飛行速度を取得するステップと、 各前記重複領域における無人航空機の各画素点のカメラ座標系での画素移動速度と、前記無人航空機のワールド座標系における実際の飛行速度と、前記機載カメラのパラメータとに基づいて、各前記重複領域の奥行き画像を取得し、各前記重複領域の奥行き画像を統合して前記所定シーンの奥行き画像を取得するステップと、 を含む、 ことを特徴とする無人航空機の奥行き画像の取得方法。
IPC (3件)：
G01C 3/06 ,  G06T 7/55 ,  G01B 11/24
FI (3件)：
G01C3/06 120S ,  G06T7/55 ,  G01B11/24 A
Fターム (40件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065DD02 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF64 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL04 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065UU05 ,  2F112AD10 ,  2F112BA10 ,  2F112CA20 ,  2F112DA28 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA21 ,  2F112FA35 ,  2F112FA38 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096DA01 ,  5L096FA59 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096HA04 ,  5L096JA11 ,  5L096JA18 ,  5L096MA03
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)
引用文献：
出願人引用 (1件)
  • Vision-Based Positioning and Terrain Mapping by Global Alignment for UAVs
審査官引用 (1件)
  • Vision-Based Positioning and Terrain Mapping by Global Alignment for UAVs

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