特許

J-GLOBAL ID：201803005764303455

情報処理装置、方法、及びプログラム

発明者： 茂木 厚憲 ,  村瀬 太一 ,  加藤 博一 ,  武富 貴史
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (3件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳 ,  福田 浩志
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-072447
公開番号（公開出願番号）：特開2018-173882
出願日： 2017年03月31日
公開日（公表日）： 2018年11月08日
要約：

【課題】撮像装置の位置及び姿勢の推定誤差を低減させる。【解決手段】情報処理装置10の画像取得部16は、車両に搭載されたカメラ12によって撮像された画像を取得する。そして、姿勢推定部20は、画像取得部16によって取得された画像に基づいて、カメラ12の位置及び姿勢を推定する。最適化部26は、画像から指標が検出された場合、前回までに取得された画像の各々のカメラ12の位置及び姿勢の各々と、指標に対するカメラ12の位置及び姿勢とから形成されるループに基づき、画像を撮像したときのカメラ12の位置及び姿勢を推定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

撮影位置が変化し得る撮像装置によって撮像された画像を取得する画像取得部と、 前記画像取得部によって取得された前記画像に基づいて、前記撮像装置の位置及び姿勢を推定し、前記画像取得部によって取得された前記画像から予め定められた指標が検出された場合に、前記指標に対する前記撮像装置の位置及び姿勢を推定する姿勢推定部と、 前記画像取得部によって取得された前記画像から前記指標が検出された場合に、前回までに取得された前記画像の各々に基づいて推定された前記撮像装置の位置の各々と、前記姿勢推定部によって推定された前記指標に対する前記撮像装置の位置とから形成されるループに基づいて、前記画像の各々が撮像されたときの前記撮像装置の位置及び姿勢の各々を補正する推定部と、 を含む情報処理装置。

IPC (1件)：

G06T 7/73

FI (1件)：

G06T7/73

Fターム (8件)：

5L096AA06 ,  5L096CA04 ,  5L096FA09 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096HA08 ,  5L096JA11 ,  5L096KA15

引用特許：

審査官引用 (2件)

• モデル化データ算出方法及びモデル化データ算出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2014-181317   出願人：三菱電機株式会社
• 姿勢推定装置、姿勢推定方法及び姿勢推定用コンピュータプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2014-034439   出願人：富士通株式会社