特許

J-GLOBAL ID：201803006807878550

移動体の制御方法、移動体及び移動体の制御システム

発明者： 柚木 祥慈 ,  遠藤 英樹 ,  久保 広行 ,  高木 翔太 ,  眞下 大輔
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 特許業務法人藤央特許事務所
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016055574
公開番号（公開出願番号）：WO2017-145314
出願日： 2016年02月25日
公開日（公表日）： 2017年08月31日
要約：

プロセッサとメモリと走行制御部を有する移動体は、位置情報を検出して、位置情報に対応する地図情報から当該移動体周辺の周辺地図を生成し、センサから周囲の環境を示すセンサ情報を取得して、前記センサ情報から非地図情報を検出し、前記周辺地図に前記非地図情報を加えて、走行経路を設定する制限を予め設定した第1の制限情報を周辺地図に適用し、前記走行経路を算出可能な場合には、第1の制限情報を前記周辺地図に適用して前記走行経路を算出し、走行経路を算出できない場合には、走行経路を設定する制限を緩和する第2の制限情報を前記第1の制限情報に適用して前記走行経路を算出して前記走行制御部へ出力する。

請求項（抜粋）：

プロセッサとメモリと走行制御部を有する移動体の制御方法であって、 前記移動体が位置情報を検出して、位置情報に対応する地図情報から当該移動体の周辺の周辺地図を生成する第1のステップと、 前記移動体がセンサから周囲の環境を示すセンサ情報を取得して、前記センサ情報から非地図情報を検出する第2ステップと、 前記移動体が前記周辺地図に前記非地図情報を加えて、走行経路を設定する制限を予め設定した第1の制限情報を前記周辺地図に適用し、走行経路を算出可能か否かを判定する第3のステップと、 前記移動体が前記走行経路を算出可能な場合には、第1の制限情報を前記周辺地図に適用して前記走行経路を算出する第4のステップと、 前記移動体が前記走行経路を算出できない場合には、走行経路を設定する制限を緩和する第2の制限情報を前記第1の制限情報に適用して前記走行経路を算出する第5のステップと、 前記算出された走行経路を前記走行制御部へ出力する第6のステップと、 を含むことを特徴とする移動体の制御方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  G01C 21/26 ,  G08G 1/16

FI (3件)：

G05D1/02 S ,  G01C21/26 A ,  G08G1/16 A

Fターム (44件)：

2F129AA03 ,  2F129BB02 ,  2F129BB03 ,  2F129BB18 ,  2F129EE02 ,  2F129EE58 ,  2F129EE75 ,  2F129FF20 ,  2F129FF32 ,  2F129FF42 ,  2F129FF52 ,  2F129GG04 ,  2F129GG05 ,  2F129GG06 ,  2F129GG17 ,  2F129GG18 ,  2F129HH12 ,  2F129HH20 ,  2F129HH22 ,  5H181AA01 ,  5H181BB04 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF11 ,  5H181FF13 ,  5H181FF27 ,  5H181LL09 ,  5H181LL14 ,  5H301AA03 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD07 ,  5H301DD15 ,  5H301GG07 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11