非線形システムの制御方法、二足歩行ロボットの制御装置、二足歩行ロボットの制御方法及びそのプログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：家入健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-088614
公開番号（公開出願番号）：特開2018-185747
出願日： 2017年04月27日
公開日（公表日）： 2018年11月22日
要約：

【課題】不連続な状態変化を伴う非線形システムの動作を実時間で制御することが可能な非線形システムの制御方法、二足歩行ロボットの制御装置、二足歩行ロボットの制御方法及びそのプログラムを提供する。【解決手段】非線形システムに関する状態を示す状態パラメータが取得される。モデル予測制御のアルゴリズムを用いて非線形システムを制御するための制御入力値が算出される。算出された制御入力値を用いて非線形システムが制御される。制御入力値は、指定されたタイミングにおいて状態が不連続に変化するように前記非線形システムの状態を拘束するペナルティ関数を用いて、算出される。【選択図】図10

請求項（抜粋）：

非線形システムの制御方法であって、前記非線形システムの状態を示す状態パラメータを取得する取得ステップと、前記取得された状態パラメータに基づいて、モデル予測制御のアルゴリズムを使用して、前記非線形システムを制御するための制御入力値を算出する算出ステップと、前記算出された制御入力値を用いて、前記非線形システムを制御する制御ステップとを有し、前記算出ステップにおいて、指定されたタイミングにおいて状態が不連続に変化するように前記非線形システムの状態を拘束する拘束パラメータを用いて、前記非線形システムの制御周期ごとに、前記モデル予測制御のアルゴリズムにおける予め定められた評価区間における前記制御入力値の最適解の変化率を算出し、前記変化率を用いて当該制御周期の次の制御周期における前記制御入力値の最適解を算出し、前記最適解から、現在の前記制御入力値を算出する非線形システムの制御方法。

IPC (3件)：

G05B 13/04 , B25J 5/00 , G05B 13/02

FI (4件)：

G05B13/04 , B25J5/00 E , B25J5/00 F , G05B13/02 J

Fターム (16件)：

3C707KS20 , 3C707KS21 , 3C707KS34 , 3C707KX12 , 3C707LW08 , 3C707WA13 , 3C707WK04 , 3C707WK08 , 5H004GA14 , 5H004GA18 , 5H004GB16 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004KC10 , 5H004KC27 , 5H004LA05

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