特許
J-GLOBAL ID：201803007987624558
情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
机 昌彦
, 下坂 直樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-131832
公開番号（公開出願番号）：特開2018-001348
出願日： 2016年07月01日
公開日（公表日）： 2018年01月11日
要約：
【課題】 未観測領域の観測に適した経路を出力する。【解決手段】 本発明の情報処理装置は、マニピュレータの第1の目標状態と、地図情報と、マニピュレータの現在状態とを基に、第1の目標状態への第1の経路を生成する経路生成手段と、第1の経路と、地図情報と、現在状態とを基に、第1の経路における未観測領域を抽出し、障害物がない領域から未観測領域の近傍領域を抽出し、近傍領域において未観測領域を観測させる第2の目標状態を生成し、現在状態から第2の目標状態までの第2の経路を生成する未観測領域観測計画手段と、第1の経路又は第2の経路を基にマニピュレータを制御する制御入力演算手段とを含む。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
マニピュレータの第1の目標状態と、地図情報と、前記マニピュレータの現在状態とを基に、前記第1の目標状態への第1の経路を生成する経路生成手段と、
前記第1の経路と、前記地図情報と、前記現在状態とを基に、前記第1の経路における未観測領域を抽出し、障害物がない領域から前記未観測領域の近傍領域を抽出し、前記近傍領域において前記未観測領域を観測させる第2の目標状態を生成し、前記現在状態から前記第2の目標状態までの第2の経路を生成する未観測領域観測計画手段と、
前記第1の経路又は前記第2の経路を基に前記マニピュレータを制御する制御入力演算手段と
を含む情報処理装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
3C707BS10
, 3C707KS12
, 3C707KS20
, 3C707KX05
, 3C707LS15
, 3C707MS08
