移動教示装置、及び、移動教示方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：新樹グローバル・アイピー特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-151174
公開番号（公開出願番号）：特開2018-022215
出願日： 2016年08月01日
公開日（公表日）： 2018年02月08日
要約：

【課題】移動教示装置において、熟練したスキルを必要とすることなく適切な移動経路を教示する。【解決手段】移動教示装置100、200は、ローカルマップ取得部142と、移動経路記録部1431と、地図作成部1433と、位置関係算出部144と、を備える。ローカルマップ取得部142は、ローカルマップM2を取得する。移動経路記録部1431は、複数の推定通過点を推定し、走行スケジュールTS、TS’として記録する。地図作成部1433は、複数の通過点にて取得された複数のローカルマップのそれぞれを、対応する推定通過点に配置することにより、環境地図M1、M1’を作成する。位置関係算出部144は、第1位置P1において取得された第1ローカルマップM2-1と、第2位置P2において取得された第2ローカルマップM2-2とのずれ量に基づいて、第1位置P1と第2位置P2との相対的な位置関係を表す第1位置関係を算出する。【選択図】図4A

請求項（抜粋）：

移動環境の第1位置から前記第1位置の近傍の第2位置まで移動体を教示移動させたときの移動経路を教示する移動教示装置であって、前記移動体の前記移動環境における存在位置を中心とした所定の範囲内の地図情報であるローカルマップを取得するローカルマップ取得部と、前記第1位置から前記第2位置まで教示移動する間に前記移動体が通過した複数の通過点のそれぞれにおいて取得された前記ローカルマップと前記移動環境を表す環境地図とのマップマッチングにより、前記複数の通過点の前記移動環境における位置を複数の推定通過点として推定し、当該複数の推定通過点を教示された前記移動経路である教示移動経路として記録する移動経路記録部と、前記複数の通過点にて取得された複数の前記ローカルマップのそれぞれを、対応する推定通過点に配置することにより、前記環境地図を作成する地図作成部と、前記第1位置において取得された第1ローカルマップと、前記第2位置において取得された第2ローカルマップとのずれ量に基づいて、前記第1位置と前記第2位置との相対的な位置関係を表す第1位置関係を算出する位置関係算出部と、を備える移動教示装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 , G09B 29/00 , G09B 29/10

FI (3件)：

G05D1/02 J , G09B29/00 A , G09B29/10 A

Fターム (8件)：

2C032HB25 , 2C032HD26 , 2C032HD29 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301DD02 , 5H301GG08 , 5H301GG09

引用特許：

審査官引用 (1件)

移動ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2013-253063 出願人：トヨタ自動車株式会社

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