特許
J-GLOBAL ID：201803009175427735
ロボットハンド装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
恩田 誠
, 恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-039423
公開番号（公開出願番号）：特開2018-144130
出願日： 2017年03月02日
公開日（公表日）： 2018年09月20日
要約：
【課題】駆動部に関する作動状態パラメータと該駆動部により作動する指部材に関する作動状態パラメータとの関係が非線形の関係となっているロボットハンドの指部材の作動をフィードバック制御で制御する際に、その制御精度を向上することができるロボットハンド装置を提供する。【解決手段】ロボットハンド制御装置20は、フィードバック制御で得られる演算値に対して、第1行列と第2行列の積の逆行列を乗算して得られた結果を駆動モータ60のドライバ12へ出力する。第1行列は、リンク機構を介して指部材に動力を伝達する直動体の作動状態パラメータと指部材の関節の作動状態パラメータのヤコビ行列とする。また、第2行列は、駆動モータの作動状態パラメータと直動体の作動状態パラメータのヤコビ行列とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
指部材と、前記指部材を関節により揺動自在に支持する指支持部材と、を備え、前記指支持部材には、直動自在に設けられた直動体と、前記直動体の動力を前記指部材に対して非線形で伝達して揺動を付与する伝達機構と、前記直動体に動力を付与する駆動部と、前記指部材または前記関節の作動状態を示すパラメータを取得する作動状態取得部と、を有するロボットハンドと、
前記指部材を、前記パラメータに基づいて、前記駆動部を介して前記指部材の作動をフィードバック制御する制御部を備えたロボットハンド装置であって、
前記制御部は、前記フィードバック制御で得られる演算値に対して、第1行列と第2行列の積の逆行列を乗算して得られた結果を前記駆動部のドライバへ出力するものであり、
第1行列は、前記直動体の作動状態パラメータと前記関節の作動状態パラメータのヤコビ行列であり、
第2行列は、前記駆動部の作動状態パラメータと前記直動体の作動状態パラメータのヤコビ行列であるロボットハンド装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (15件)：
3C707EU01
, 3C707EU02
, 3C707EU07
, 3C707HS26
, 3C707HS27
, 3C707KS17
, 3C707KS21
, 3C707KS35
, 3C707LV03
, 3C707LV06
, 3C707LV10
, 3C707LV19
, 3C707LV23
, 3C707LW07
, 3C707MT04
出願人引用 (1件)
-
人間型電動ハンド
公報種別：公開公報
出願番号：特願2012-202456
出願人：国立大学法人岐阜大学, 株式会社ダイニチ
審査官引用 (1件)
-
人間型電動ハンド
公報種別：公開公報
出願番号：特願2012-202456
出願人：国立大学法人岐阜大学, 株式会社ダイニチ
前のページに戻る
