特許
J-GLOBAL ID：201803009477142110
路面検出装置
発明者：
,
,
,
,
出願人/特許権者：
,
,
代理人 (1件)：
名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-119891
公開番号（公開出願番号）：特開2017-223578
出願日： 2016年06月16日
公開日（公表日）： 2017年12月21日
要約：
【課題】路面の位置を検出する路面検出装置において、路面の位置をより正確に推定できるようにする。【解決手段】路面検出装置は、視差画像において、縦方向の座標値を表す縦座標値に従って視差画像を複数に分割し、該分割した領域内に含まれる複数の画素を視差の大きさ毎に積算した値を積算値として、視差の大きさと縦座標値と積算値とを対応付けた要素を、視差の大きさおよび縦座標値毎に集めた視差情報を取得し(S140)、縦座標値毎に縦座標値の探索数を設定し、この際、縦座標値が、距離が大きくなることを示すにつれて、縦座標値の探索数を小さな値に設定する(S150)。そして、視差の大きさ毎に縦座標値の範囲を探索数に従って設定し、縦座標値の範囲内の要素について、視差の大きさおよび縦座標値によってコストが特定されるコストマップを生成し(S210)、コストマップに基づいて路面視差を抽出する(S220、S230)。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
画像中の路面の位置を検出するように構成された路面検出装置(1)であって、
画像を構成する各画素と視差の大きさとを対応付けた視差画像において、縦方向の座標値を表す縦座標値に従って前記視差画像を複数に分割し、該分割した領域内に含まれる複数の画素を視差の大きさ毎に積算した値を積算値として、前記視差の大きさと前記縦座標値と前記積算値とを対応付けた要素を、前記視差の大きさおよび前記縦座標値毎に集めた視差情報を取得するように構成された視差情報取得部(S140)と、
前記縦座標値毎に縦座標値の探索数を設定し、この際、前記縦座標値が、距離が大きくなることを示すにつれて、縦座標値の探索数を小さな値に設定するように構成された探索数設定部(S150)と、
前記視差の大きさ毎に前記縦座標値の範囲を前記探索数に従って設定し、前記視差の大きさ毎に前記縦座標値の範囲内に含まれる複数の要素について、各要素に対応する積算値に基づいてコストを対応付け、前記視差の大きさおよび前記縦座標値によって前記コストが特定されるコストマップを生成するように構成されたマップ生成部(S210)と、
前記コストマップに基づいて前記縦座標値毎に路面の位置を示す視差の大きさを表す路面視差を抽出するように構成された路面抽出部(S220、S230)と、
を備えた路面検出装置。
IPC (2件)：
FI (4件)：
G01C3/06 110V
, G01C3/06 140
, G06T1/00 315
, G06T1/00 330A
2F112AC03
, 2F112AC06
, 2F112CA05
, 2F112CA12
, 2F112FA35
, 2F112FA36
, 2F112FA38
, 2F112FA45
, 5B057AA16
, 5B057CE05
, 5B057DA06
, 5B057DA13
, 5B057DC02
, 5B057DC19
