特許

J-GLOBAL ID：201803009695299500

把持力設定システム、把持力設定方法、及び把持力推定システム

発明者： 小池 晴彦 ,  杉崎 哲 ,  桐原 浩一 ,  松下 茂生 ,  渡邉 寛治
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (2件)： 益田 博文 ,  益田 弘之
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016084176
公開番号（公開出願番号）：WO2018-092254
出願日： 2016年11月17日
公開日（公表日）： 2018年05月24日
要約：

把持対象物の柔軟性に対応して把持機能を向上する。 所定の把持特性にある把持対象物(100)を把持するグリッパ(2)と、グリッパ(2)が試験把持力で把持した際の把持対象物(100)の変形量を検出するカメラ(3)及び画像処理装置(4)と、試験把持力に対する変形量の比に基づいて算出された比変形特性値に基づいて把持対象物(100)に対するグリッパ(2)の作業把持力を設定するコントローラ(5)と、を有する。コントローラ(5)は、比変形特性値が略一定となる試験把持力と変形量の線形比例領域内で作業把持力を設定する。

請求項（抜粋）：

所定の把持特性にある把持対象物を把持する把持部と、 前記把持部が第1の把持力で把持した際の前記把持対象物の変形量を検出する検出部と、 前記第1の把持力に対する前記変形量の比に基づいて算出された比変形特性値に基づいて前記把持対象物に対する前記把持部の第2の把持力を設定する設定部と、 を有することを特徴とする把持力設定システム。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (19件)：

3C707DS01 ,  3C707ES03 ,  3C707ES04 ,  3C707ET09 ,  3C707EU01 ,  3C707EU04 ,  3C707HS27 ,  3C707KS01 ,  3C707KS07 ,  3C707KS30 ,  3C707KS36 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KV11 ,  3C707KX19 ,  3C707LV08 ,  3C707LV10 ,  3C707LW03 ,  3C707MT09