画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、物体認識装置及び機器制御システム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：酒井宏明
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016087876
公開番号（公開出願番号）：WO2017-158982
出願日： 2016年12月20日
公開日（公表日）： 2017年09月21日
要約：

生成部が、例えば視差画像を用いて、横方向の実距離、奥行方向の距離を示す視差値、及び、視差値の出現頻度を示す頻度値を関連付けた、物体の2次元的な分布を示す2次元分布情報を生成する。ラベリング部は、2次元分布情報のサーチを複数回行い、サーチ毎に所定の閾値以上の頻度値を有するピクセルを検出してサーチ回数に対応するラベルを付すラベリング処理を行う。このラベリング処理の際、サーチを行っているピクセルに対して、サーチ方向に近接する複数のピクセルから、上述の閾値以上の頻度値を有するピクセルを選択してラベリング処理を行う。複数のピクセルの中から選択的にラベリング処理を行うことで、物体の形状に沿ったラベリング処理ができる。このため、同じラベルが付されたピクセルを、同一の物体のピクセルとみなして、2次元分布情報から物体検出を行うことで、物体同士を正確に分離して精度良く検出できる。

請求項（抜粋）：

横方向の実距離、奥行方向の距離を示す距離値、及び、距離値の出現頻度を示す頻度値を関連付けた、物体の2次元的な分布を示す2次元分布情報を生成する生成部と、前記2次元分布情報のサーチを複数回行い、サーチ毎に所定の閾値以上の前記頻度値を有するピクセルを検出してサーチ回数に対応するラベルを付すラベリング処理を行うラベリング部とを有し、前記ラベリング部は、サーチを行っているピクセルに対して、サーチ方向に近接する複数のピクセルから、前記閾値以上の前記頻度値を有するピクセルを選択し、選択したピクセルに前記ラベルが付されていない場合に、前記ラベルを付す第1のラベリング処理を行うことを特徴とする画像処理装置。

IPC (5件)：

G06T 7/00 , G06T 7/593 , G06T 7/60 , G08G 1/16 , G01C 3/06

FI (6件)：

G06T7/00 C , G06T7/00 650B , G06T7/593 , G06T7/60 110 , G08G1/16 C , G01C3/06 110V

Fターム (22件)：

2F112AC03 , 2F112AC06 , 2F112BA06 , 2F112CA05 , 2F112CA12 , 2F112FA03 , 2F112FA09 , 2F112FA35 , 2F112FA38 , 2F112FA41 , 5H181AA01 , 5H181CC03 , 5H181CC04 , 5H181CC12 , 5H181CC14 , 5H181LL01 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096FA02 , 5L096FA66 , 5L096GA34 , 5L096GA51

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