自律式移動ロボット

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：田中伸一郎 , 弟子丸健 , 松下満 , 倉澤伊知郎 , 山本泰史 , 石崎亮
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-046460
公開番号（公開出願番号）：特開2018-101444
出願日： 2018年03月14日
公開日（公表日）： 2018年06月28日
要約：

【課題】自律式移動ロボットを提供する。【解決手段】自律式移動ロボット(100)は、ロボット本体(110)、駆動システム(120)、センサシステム(500)、及びコントローラ(120)を含む。駆動システムは、ロボット本体を支持し、かつ床面(10)にわたってロボットを操縦する。センサシステムは、ロボットの姿勢を測定するための慣性測定ユニット(510d)を含み、かつロボットの姿勢に関する情報を有するデータを含むセンサ信号を発令する。挙動システム(210a)は、センサシステムからセンサ信号を受信し、かつ挙動(300)を実行する。また、挙動システムは、抗停滞挙動(300a)を実行して拘束状態を評価すると共に、抗傾斜挙動(310b)を実行して傾斜状態を評価する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自律式移動ロボット(100)であって、前方駆動方向(F)を定めるロボット本体(110)と、前記ロボット本体(110)を支持し、かつ床面(10)にわたって前記ロボット(100)を操縦するように構成された駆動システム(120)と、ホイール符号器(121a、121b)とロボット(100)の姿勢を測定するための慣性測定ユニット(510d)とを含み、ロボット(100)の該姿勢を示すセンサ(510)信号を発するセンサシステム(500)と、前記駆動システム(120)及び前記センサシステム(500)と通信し、挙動システム(210a)を実行するコンピュータプロセッサ(152)を有するコントローラ(150)であって、該挙動システム(210a)が、該センサシステム(500)から前記センサ(510)信号を受信し、かつ該センサ(510)信号に基づいて少なくとも1つの挙動(300)を実行する前記コントローラ(150)と、を含み、前記挙動システム(210a)は、前記ロボット(100)が拘束されていることを示すセンサ(510)信号に応答して抗停滞挙動(300a)を実行して、拘束の状態を評価し、前記挙動システム(210a)は、前記ロボット(100)が重力の方向に対して傾斜していることを示すセンサ(510)信号に応答して抗傾斜挙動(300b)を実行して、傾斜の状態を評価する、ことを特徴とするロボット(100)。

IPC (2件)：

G05D 1/02 , A47L 9/28

FI (4件)：

G05D1/02 H , A47L9/28 E , A47L9/28 Z , G05D1/02 W

Fターム (18件)：

3B057DE02 , 3B057DE06 , 5H301AA10 , 5H301BB11 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301CC10 , 5H301GG06 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG10 , 5H301GG17 , 5H301HH15 , 5H301HH18 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301LL17

引用特許：

出願人引用 (4件)

湿式および乾式清掃用の自律的表面清掃ロボット
公報種別：公表公報出願番号：特願2007-556430 出願人：アイロボットコーポレーション
特開昭49-067328
自走式掃除機
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-345560 出願人：日立ホーム・アンド・ライフ・ソリューション株式会社

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審査官引用 (4件)

湿式および乾式清掃用の自律的表面清掃ロボット
公報種別：公表公報出願番号：特願2007-556430 出願人：アイロボットコーポレーション
自走式掃除機
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-022403 出願人：船井電機株式会社
特開昭49-067328

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