力覚センサ

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：永井浩之 , 中村行孝 , 佐藤泰和 , 朝倉悟 , 川崎康 , 伊藤大幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-038889
公開番号（公開出願番号）：特開2018-146584
出願日： 2018年03月05日
公開日（公表日）： 2018年09月20日
要約：

【課題】所定の軸方向に作用した力及び所定の回転軸まわりに作用したモーメント(トルク)を電気信号として出力する機能をもった力覚センサを提供する。【解決手段】力覚センサは、Z軸方向から見て原点Oを取り囲むように配置され、力ないしモーメントの作用によって弾性変形を生じる環状の変形体40と、変形体に生じる弾性変形に基づいて、作用した力ないしモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、を備えている。変形体40は、XYZ三次元座標系に対して固定された2つの固定部41,42と、変形体40の周方向において固定部と交互に位置付けられ、力ないしモーメントの作用を受ける、2つの受力部43,44と、変形体40の周方向において隣接する固定部と受力部との間に位置付けられた4つの変形部と、を有し、各変形部は、Z軸方向に膨出した湾曲部を有し、検出回路は、湾曲部に生じる弾性変形に基づいて、電気信号を出力する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

XYZ三次元座標系における各軸方向の力及び各軸まわりのモーメントのうち少なくとも1つを検出する力覚センサであって、 Z軸方向から見て原点Oを取り囲むように配置され、力ないしモーメントの作用によって弾性変形を生じる環状の変形体と、前記変形体に生じる弾性変形に基づいて、作用した力ないしモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、を備え、前記変形体は、XYZ三次元座標系に対して固定された2つの固定部と、当該変形体の周方向において前記固定部と交互に位置付けられ、力ないしモーメントの作用を受ける、2つの受力部と、当該変形体の周方向において隣接する前記固定部と前記受力部との間に位置付けられた4つの変形部と、を有し、各変形部は、Z軸方向に膨出した湾曲部を有し、前記検出回路は、前記湾曲部に生じる弾性変形に基づいて、前記電気信号を出力することを特徴とする力覚センサ。

IPC (4件)：

G01L 5/16 , G01L 1/14 , H01L 29/84 , G01L 1/26

FI (4件)：

G01L5/16 , G01L1/14 J , H01L29/84 Z , G01L1/26 Z

Fターム (18件)：

2F051AA00 , 2F051AB06 , 2F051BA03 , 2F051CA01 , 2F051DA01 , 2F051DA02 , 2F051DA03 , 2F051DB01 , 2F051DB02 , 2F051DB03 , 4M112AA01 , 4M112BA07 , 4M112CA41 , 4M112CA42 , 4M112CA46 , 4M112CA51 , 4M112FA20 , 4M112GA03

引用特許：

出願人引用 (12件)

特許第4963138号
特許第4907050号
特許第5568768号

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