特許
J-GLOBAL ID：201803011472921182

ツールオフセットを決定するシステムおよび方法

発明者：
デイビス,ベンジャミン,エム.

デイビス,ベンジャミン,エム. について


出願人/特許権者：
エックス デベロップメント エルエルシー

エックス デベロップメント エルエルシー について


代理人 (2件)： 稲葉 良幸 ,  佐藤 睦
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-502119
公開番号（公開出願番号）：特表2018-526727
出願日： 2016年07月25日
公開日（公表日）： 2018年09月13日
要約：
ロボットに取り付け点で取り付けられたツールについてのツールオフセットデータを決定する例示のシステムおよび方法が開示されている。この方法は、ツールを基準物体に接触させるようにロボットを制御するステップを含むことができる。基準物体は、位置が知られている剛体の対象とすることができる。ロボットの力フィードバックセンサは、ツールが基準物体に接触したときを示すことができる。接触がなされると、ツールの接触中のロボットポジションを示すデータを受信することができる。加えて、ロボットは、ツールまたは基準物体への損傷を防ぐためにツールの移動を一時的に停止させることができる。次に、ツールオフセットデータを、ロボットに対しての基準物体のポジションおよび受信したロボットポジションデータに基づいて決定することができる。ツールオフセットデータは、ツール上の少なくとも1つの点と取り付け点の間の距離を記述することができる。
請求項（抜粋）：
ロボットに対しての基準物体のポジションを決定するステップと、 前記ロボットに取り付け点で接続されたツールが第1の接触イベント中に前記基準物体に接触するように前記ロボットを制御するステップと、 前記ツールが前記第1の接触イベント中に前記基準物体に接触するときに、前記ロボットのポジションを示すロボットポジションデータを受信するステップと、 前記ロボットに対しての前記基準物体の前記ポジションおよび前記ロボットポジションデータに少なくとも基づいて、前記取り付け点と前記ツール上の少なくとも1つの点との間の距離を記述する前記ツールについてのツールオフセットデータを決定するステップと を含む方法。
IPC (4件)：
G05B 19/401 ,  B25J 13/08 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/404
FI (4件)：
G05B19/401 ,  B25J13/08 Z ,  B25J9/22 A ,  G05B19/404
Fターム (12件)：
3C269AB33 ,  3C269BB03 ,  3C269CC09 ,  3C269EF93 ,  3C269JJ18 ,  3C269MN16 ,  3C707BS09 ,  3C707KS31 ,  3C707KS33 ,  3C707KX06 ,  3C707LT17 ,  3C707LV19
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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