特許

J-GLOBAL ID：201803011534829962

エフェクタに影響を与える故障を受けるマルチコプタの制御された飛行

発明者： ミュラー・マルク・ヴェー ,  ルパシン・ゼルガイ ,  ダンドレア・ラファエッロ ,  ヴァイベル・マルクス
出願人/特許権者： アイトゲネシシェ・テヒニシェ・ホーホシューレ・チューリヒ
代理人 (4件)： 江崎 光史 ,  鍛冶澤 實 ,  篠原 淳司 ,  中村 真介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-014382
公開番号（公開出願番号）：特開2018-083625
出願日： 2018年01月31日
公開日（公表日）： 2018年05月31日
要約：

【課題】わずか1つの機能するエフェクタを有する飛翔体の飛翔体制御スキームを提供する。【解決手段】飛行中の故障を受けるマルチコプタを動作させるための方法であって、該方法は、エフェクタ102a〜dによって発生されるトルク及び/又は推進力に影響を与える前記故障を識別するステップを含み、前記故障の前記識別に応じて、a)あらかじめ規定された基準系160に関する前記本体112のプライマリ軸130の配向の推定を計算するステップであって、前記プライマリ軸130が、飛行時にマルチコプタがその周りに回転する軸であり、b)前記マルチコプタの角速度の推定を計算するステップと、c)前記あらかじめ規定された基準系160に関する前記本体112のプライマリ軸130の配向の推定と、前記マルチコプタの角速度の推定とに基づいて前記少なくとも4つのエフェクタ102a〜dのうちの1つ又はこれにより多くを制御するステップとを含む。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

飛行中の故障を受けるマルチコプタを動作させるための方法であって、マルチコプタは、 ・本体と、 ・それぞれ、該本体に取り付けられ、前記故障を受けない場合に前記マルチコプタを飛行させることが可能なトルク及び推進力を発生するように動作可能である少なくとも4つのエフェクタと を備え、 前記方法は、 ・前記エフェクタによって発生されるトルク及び/又は推進力に影響を与える前記故障を識別するステップ を含み、 前記故障の前記識別に応じて、 a)あらかじめ規定された基準系に関する前記本体のプライマリ軸の配向の推定を計算するステップであって、前記プライマリ軸が、飛行時にマルチコプタがその周りに回転する軸であり、 b)前記マルチコプタの角速度の推定を計算するステップと、 c)前記あらかじめ規定された基準系に関する前記本体のプライマリ軸の配向の推定と、前記マルチコプタの角速度の推定とに基づいて前記少なくとも4つのエフェクタのうちの1つ又はこれにより多くを、 i)前記1つ又はこれより多くのエフェクタが、前記プライマリ軸に沿ったトルクと、前記プライマリ軸に対して垂直なトルクをまとめて発生するように、このとき、 A.前記プライマリ軸に沿ったトルクが前記プライマリ軸周りにマルチコプタを回転させ、 B.前記プライマリ軸に対して垂直なトルクが、前記プライマリ軸の配向が前記あらかじめ規定された基準系に関して目標配向へ収束するようにマルチコプタを動かし、 ii)前記1つ又はこれより多くのエフェクタが前記プライマリ軸に沿った推進力を個々に発生するように 制御するステップと を含む方法。

IPC (3件)：

B64C 13/00 ,  B64C 27/08 ,  B64C 39/02

FI (3件)：

B64C13/00 B ,  B64C27/08 ,  B64C39/02

引用特許：

審査官引用 (2件)

• フリップ型運動を自動的に実行するための無人機の姿勢の動力学的制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-144920   出願人：パロット
• 垂直離着陸航空機
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-180146   出願人：石垣食品株式会社