特許

J-GLOBAL ID：201803012847751413

位置合わせ装置、位置合わせ方法及び位置合わせプログラム

発明者： 三浦 衛
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (6件)： 田澤 英昭 ,  濱田 初音 ,  中島 成 ,  坂元 辰哉 ,  辻岡 将昭 ,  井上 和真
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016066226
公開番号（公開出願番号）：WO2017-208394
出願日： 2016年06月01日
公開日（公表日）： 2017年12月07日
要約：

ペア探索部(12)により探索された全ての特徴点ペアPa-bの中から、複数の特徴点ペアPa-bを選択して、その選択した特徴点ペアPa-bから、3次元点群データBの剛体変換に用いる行列Gを算出し、その行列Gを用いて、3次元点群データBを剛体変換する剛体変換部(13)を備え、剛体変換部(13)が、複数の特徴点ペアPa-bを選択する選択処理を繰り返し実施して、行列Gを算出する算出処理と3次元点群データBを剛体変換する剛体変換処理とを繰り返し実施するように構成する。

請求項（抜粋）：

計測対象における複数の計測点の3次元座標を示す第1の点群データから複数の特徴点を抽出するとともに、前記計測対象における複数の計測点の3次元座標を示す第2の点群データから複数の特徴点を抽出し、前記第1の点群データから抽出した複数の特徴点と、前記第2の点群データから抽出した複数の特徴点との間で対応関係がある特徴点のペアをそれぞれ探索するペア探索部と、 前記ペア探索部により探索された全ての特徴点のペアの中から、複数の特徴点のペアを選択して、その選択した特徴点のペアから、前記第2の点群データの剛体変換に用いる行列を算出し、前記行列を用いて、前記第2の点群データを剛体変換する剛体変換部とを備え、 前記剛体変換部は、前記複数の特徴点のペアを選択する選択処理を繰り返し実施して、前記行列を算出する算出処理と前記第2の点群データを剛体変換する剛体変換処理とを繰り返し実施することを特徴とする位置合わせ装置。

IPC (1件)：

G01B 21/20

FI (1件)：

G01B21/20 101

Fターム (6件)：

2F069AA04 ,  2F069AA66 ,  2F069DD16 ,  2F069DD30 ,  2F069NN25 ,  2F069QQ05