特許
J-GLOBAL ID：201803013402250453
力覚センサ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
永井 浩之
, 中村 行孝
, 佐藤 泰和
, 朝倉 悟
, 川崎 康
, 伊藤 大幸
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016075551
公開番号（公開出願番号）：WO2018-042571
出願日： 2016年08月31日
公開日（公表日）： 2018年03月08日
要約：
本発明の力覚センサは、XYZ三次元座標系における各軸方向の力及び各軸まわりのモーメントのうち少なくとも1つを検出する力覚センサであって、第1支持体と、第1支持体から離間して配置された第2支持体と、第1変形部を有する第1変形体と、第2変形部を有する第2変形体と、第1変形部及び第2変形部に生じる変形を計測するセンサと、各第1変形部とこの第1変形部に対応する第2変形部とをそれぞれ連結する連結部材と、作用した力ないしモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、を備え、第1変形部は、第2変形部のバネ定数とは異なるバネ定数を有し、検出回路は、作用した力ないしモーメントに対応する、第1変形部の変形に相当する第1電気信号と、第2変形部の変形に相当する第2電気信号と、を出力し、第1電気信号と第2電気信号との比率の変化に基づいて、当該力覚センサが正常に機能しているか否かを判定する。
請求項（抜粋）：
XYZ三次元座標系における各軸方向の力及び各軸まわりのモーメントのうち少なくとも1つを検出する力覚センサであって、
XY平面上に配置され、検出対象となる力ないしモーメントの作用により弾性変形を生じる第1変形部を有する第1変形体と、
前記第1変形体から離間して配置され、検出対象となる力ないしモーメントの作用により弾性変形を生じる第2変形部を有する第2変形体と、
前記第1変形部及び前記第2変形部に生じる変形を計測するセンサと、
前記第1変形部と前記第2変形部とを連結する連結部材と、
前記センサの計測値に基づいて、作用した力ないしモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、
を備え、
前記第1変形部は、前記第2変形部のバネ定数とは異なるバネ定数を有しており、
前記検出回路は、作用した力ないしモーメントに対応する、前記第1変形部の変形に相当する第1電気信号と、前記第2変形部の変形に相当する第2電気信号と、を出力し、
作用した力ないしモーメントに対応する前記第1電気信号と前記第2電気信号との比率の変化に基づいて、当該力覚センサが正常に機能しているか否かを判定する
ことを特徴とする力覚センサ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (5件)：
2F051AB06
, 2F051AC07
, 2F051BA07
, 2F051DA03
, 2F051DB03
