特許
J-GLOBAL ID：201803015521007284
オートサンプラ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
野口 大輔
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016061929
公開番号（公開出願番号）：WO2017-179157
出願日： 2016年04月13日
公開日（公表日）： 2017年10月19日
要約：
オートサンプラは、駆動部、障害物センサ及び制御部を備えている。駆動部は、ヘッド、水平面内における一方向であるY軸方向へ伸び、先端側で前記ヘッドを保持して前記Y軸方向へスライドするアーム、及び水平面内において前記Y軸方向と直交するX軸方向へ前記アームを移動させるアーム移動機構を備えている。障害物センサは、前記駆動部に設けられ、前記ヘッドと前記アームの移動経路上における障害物を検知する。制御部は前記駆動部による前記ヘッドの駆動を制御するものであって、最短ルート移動部及び障害物回避部を備えている。
請求項（抜粋）：
ヘッド、水平面内における一方向であるY軸方向へ伸び、先端側で前記ヘッドを保持して前記Y軸方向へスライドするアーム、及び水平面内において前記Y軸方向と直交するX軸方向へ前記アームを移動させるアーム移動機構を備えた駆動部と、
前記駆動部に設けられ、前記ヘッド及び前記アームの移動経路上における障害物を検知する障害物センサと、
前記障害物センサからの信号に基づいて前記駆動部の動作を制御する制御部であって、前記ヘッドの目的地が設定された後で、前記目的地まで最短ルートで前記ヘッドが移動するように前記駆動部を駆動するように構成された最短ルート移動部、及び、前記ヘッドを最短ルートで移動させる際に前記障害物センサが障害物を検知したときに、前記アームの前記X軸方向への移動を停止させ、前記アームを前記X軸方向へ進行させても前記ヘッドと前記アームがその障害物と接触しない前記Y軸方向の位置に前記ヘッドがくるように、前記アームを前記Y軸方向へのみ移動させるY軸方向回避動作を実行し、そのY軸方向回避動作の後で、前記ヘッドを前記目的地方向へ直線的に移動させることができる位置まで、前記アームを前記X軸方向へのみ進行させるX軸方向回避動作を実行するように構成された障害物回避部を有する制御部と、を備え、
前記制御部の前記最短ルート移動部は、前記ヘッドが前記X軸方向回避動作の完了した直後の位置から前記目的地までの最短ルートを移動するように、前記駆動部を駆動するように構成されているオートサンプラ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (5件)：
2G052CA04
, 2G052CA08
, 2G052HA19
, 2G052HC34
, 2G052JA30
