特許
J-GLOBAL ID：201803018620487904
多関節器具位置決め装置およびそれを採用するシステム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
アインゼル・フェリックス=ラインハルト
, 前川 純一
, 二宮 浩康
, 上島 類
, 永島 秀郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-000231
公開番号（公開出願番号）：特開2018-075432
出願日： 2018年01月04日
公開日（公表日）： 2018年05月17日
要約：
【課題】ケーブルの押込および引張に対応し、単純な組立が可能な多関節器具位置決め装置の提供。【解決手段】第1の結合ガイド30がベース部材22と中間部材間24、第2の結合ガイド36が中間部材と先端部材間26、第3の結合ガイド42が先端部材と器具ホルダ間に配置される。ベース部材、中間部材、先端部材、第2器具ホルダ、第1、第2、第3の結合ガイドは、中心開口部と、可撓性制御リンクをベース部材にまたは別の物体に固定するガイド開口部または固定点を有する。第1の制御リンクの押込か引張により、ベース部材、第1、第2の結合ガイド、中間、先端部材が、連続曲線を画定する。他の可撓性制御リンクの押込か引張のとき、第2の制御リンクが、先端部材がベース部材と同じ向きを維持する。第3の制御リンクの押込か引張により、器具ホルダが任意の向きに移動し、第3の結合ガイドが、先端部材、器具ホルダ間の連続曲線を画定する構成とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
多関節器具位置決め装置であって、
連続して配置されたベース部材、中間部材、先端部材および第1器具ホルダであって、前記ベース部材、前記中間部材、前記先端部材および前記器具ホルダの各々がそれぞれの中心開口部を有している、ベース部材、中間部材、先端部材および第1器具ホルダと、
前記ベース部材と前記中間部材との間の第1の複数の結合ガイドであって、前記第1の複数の結合ガイドのうちの少なくとも1つが前記ベース部材に結合され、前記第1の複数の結合ガイドのうちの少なくとも1つが前記中間部材に結合され、前記第1の複数の結合ガイドの各結合ガイドがそれぞれの中心開口部を有している、第1の複数の結合ガイドと、
前記中間部材と前記先端部材との間の第2の複数の結合ガイドであって、前記第2の複数の結合ガイドのうちの少なくとも1つが前記中間部材に結合され、前記第2の複数の結合ガイドのうちの少なくとも1つが前記先端部材に結合され、前記第2の複数の結合ガイドの各結合ガイドがそれぞれの中心開口部を有している、第2の複数の結合ガイドと、
前記先端部材と前記器具ホルダとの間の第3の複数の結合ガイドであって、前記第3の複数の結合ガイドのうちの少なくとも1つが前記先端部材に結合され、前記第3の複数の結合ガイドのうちの少なくとも1つが前記器具ホルダに結合され、前記第3の複数の結合ガイドの各結合ガイドがそれぞれの中心開口部を有している、第3の複数の結合ガイドと、
前記ベース部材の第1ガイド開口部、および前記第1の複数の結合ガイドの各結合ガイドの対応する概して位置合せされた第1ガイド開口部と、
平行な間隔を空けた関係で配置され、前記ベース部材の前記第1ガイド開口部のそれぞれの開口部を通ってかつ前記第1の複数の結合ガイドの前記対応する第1ガイド開口部のそれぞれの開口部を通って延在する第1の複数の可撓性制御リンクであって、前記第1の複数の可撓性制御リンクの各々が、前記中間部材に接続されたそれぞれの第1端部と、前記ベース部材から離れるように延在するそれぞれの第2端部とを有する、第1の複数の可撓性制御リンクと、
前記中間部材の第2ガイド開口部、および前記第1の複数の結合ガイドおよび前記第2の複数の結合ガイドの各結合ガイドの対応する概して位置合せされた第2ガイド開口部と、
平行な間隔を空けた関係で配置された第2の複数の可撓性制御リンクであって、各々が、前記先端部材に接続された第1端と、前記ベース部材および前記基部から間隔を空けて配置された物体のうちの少なくとも1つに接続された第2端とを有し、かつ前記第1端と前記第2端との間に中間部を有し、前記中間部の各々が、前記中間部材のそれぞれの第2ガイド開口部を通って、かつ前記第1の複数の結合ガイドおよび前記第2の複数の結合ガイドの各ガイドのそれぞれの第2ガイド開口部を通って延在する、第2の複数の可撓性制御リンクと、
前記ベース部材の、前記第1の複数の結合ガイドの各結合ガイドの、前記中間部材の、前記第2の複数の結合ガイドの各結合ガイドの、前記先端部材の、かつ前記第3の複数の結合ガイドの各結合ガイドの第3ガイド開口部と、
平行な間隔を空けた関係で配置され、前記ベース部材のそれぞれの前記第3ガイド開口部を通って、前記第1の複数の結合ガイドの各結合ガイドのそれぞれの前記第3ガイド開口部を通って、前記中間部材のそれぞれの前記第3ガイド開口部を通って、前記第2の複数の結合ガイドの各結合ガイドのそれぞれの前記第3ガイド開口部を通って、前記先端部材のそれぞれの前記第3ガイド開口部を通って、かつ前記第3の複数の結合ガイドの各結合ガイドのそれぞれの前記第3ガイド開口部を通って延在する、第3の複数の可撓性制御リンクであって、前記第3の複数の可撓性制御リンクの前記可撓性制御リンクの各々が、前記器具ホルダに接続された第1端と前記ベース部材から離れる方向に延在する第2端とを有する、第3の複数の可撓性制御リンクと、
を備え、
前記第1の複数の制御リンクの制御リンクを押し込むかまたは引っ張ることにより、前記部材、前記第1の複数の結合ガイド、前記中間部材、前記第2の複数の結合ガイドおよび前記先端部材が、連続曲線を選択的に画定する位置を呈し、
前記第1可撓性制御リンクおよび前記第3可撓性制御リンクのいずれかが押し込まれるかまたは引っ張られたときに、前記第2の複数の制御リンクが、前記先端部材が前記ベース部材と概して同じ向きを維持するようにし、
前記第3の複数の制御リンクの制御リンクを押し込むかまたは引っ張ることにより、前記器具ホルダが複数の向きのうちの任意の向きに選択的に移動し、それにより、前記先端部材と前記器具ホルダとの間の前記第3の複数の結合ガイドが、前記先端部材から前記器具ホルダまで連続曲線を画定する、装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (7件)：
3C707AS35
, 3C707BS18
, 3C707CU07
, 3C707CV09
, 3C707CW09
, 3C707HT04
, 3C707JT02
