特許

J-GLOBAL ID：201803018660414519

捻転に対する感度の低い形状センサを用いた絶対的3次元測定のための方法およびシステム

発明者： ジュゼッペ マリア プリスコ ,  セオドア ダブリュー. ロジャース ,  ビンセント デュインダム ,  ミリアム ジェイ. キューレット ,  キャサリン ジェイ. モーア ,  キャサリン ディー. ストイ
出願人/特許権者： インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド
代理人 (5件)： 山本 秀策 ,  森下 夏樹 ,  飯田 貴敏 ,  石川 大輔 ,  山本 健策
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-088764
公開番号（公開出願番号）：特開2018-118138
出願日： 2018年05月02日
公開日（公表日）： 2018年08月02日
要約：

【課題】捻転に対する感度の低い形状センサを用いた絶対的3次元測定のための方法およびシステムの提供。【解決手段】装置は、基準固定具を含む。基準固定具は、継手と、継手の運動を追跡するための継手追跡装置と、を含む。装置はまた、外科手術器具を含む。テザーは、継手と外科手術器具との間に接続される。形状センサは、基準固定具から、継手を通して、テザーを通して、外科手術器具内へと延在する。形状センサは、実質的に、捻転がない。継手追跡装置は、継手の運動を測定する。形状センサからの情報は、継手追跡装置からの情報と組み合わせて、基準固定具に対する絶対的3次元情報を提供する、すなわち、固定された世界基準フレーム内において、絶対的3次元情報を提供する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

外科手術システムであって、前記外科手術システムは、 遠位部分と近位部分とを有する可撓性の外科手術器具と、 第1の基準フレーム内に位置付けられた基準固定具と、 前記遠位部分から前記近位部分を通って前記基準固定具まで延びている形状センサであって、前記形状センサは、前記第1の基準フレームに対する前記外科手術器具のための形状情報を提供する、形状センサと、 登録ステップを実行することにより、所定のフレーム内に前記第1の基準フレームの姿勢情報を生成するように構成されたプロセッサと を備え、 前記登録ステップは、前記外科手術器具を患者の上の複数の基準点に案内することと、前記基準固定具に対する前記複数の基準点のそれぞれの位置を測定することと、前記所定のフレームに対する前記第1の基準フレームの姿勢を計算することと、前記形状情報を前記所定のフレームに登録することとを含む、外科手術システム。

IPC (1件)：

A61B 34/32

FI (1件)：

A61B34/32