特許
J-GLOBAL ID：201803020791186974
遠隔操作ロボットシステム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 有古特許事務所
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2016002577
公開番号（公開出願番号）：WO2017-033353
出願日： 2016年05月27日
公開日（公表日）： 2017年03月02日
要約：
遠隔操作ロボットシステムは、マスタアームと、予め記憶されたタスクプログラムに基づいて動作する自動モード、マスタアームが受け付けたオペレータの操作に基づいて動作する手動モードの複数の制御モードを有するスレーブアームとを備える。マスタアームは、マスタアームの関節を駆動する1以上のモータと、マスタアームに加えられた外力に従って関節を動作させるトルク指令値を生成するとともにトルク指令値に対応する駆動電流をモータへ与えるモータ駆動部とを有する。モータ駆動部は、制御モードが手動モードのときに、モータの摩擦力に抗して関節が外力に従って動作するようにトルク指令値を生成する。
請求項（抜粋）：
オペレータの操作を受け付けるマスタアームと、
予め記憶されたタスクプログラムに基づいて動作する自動モードと、前記マスタアームが受け付けたオペレータの操作に基づいて動作する手動モードとの複数の制御モードを有するスレーブアームとを備え、
前記マスタアームは、前記マスタアームの関節を駆動する1以上のモータと、前記マスタアームに加えられた外力に従って前記関節を動作させるトルク指令値を生成するとともに前記トルク指令値に対応する駆動電流を前記モータへ与えるモータ駆動部とを有し、
前記モータ駆動部は、前記制御モードが前記手動モードのときに、前記モータの摩擦力に抗して前記関節が前記外力に従って動作するように前記トルク指令値を生成する、
遠隔操作ロボットシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
3C707BS12
, 3C707JT05
, 3C707KS33
, 3C707KS37
, 3C707KX06
, 3C707LV15
, 3C707LV18
