長隆之

Osa Takayuki

所属機関・部署：
職名：准教授
ホームページURL (1件)： https://takaosa.github.io/

研究分野 (3件)：機械力学、メカトロニクス , ロボティクス、知能機械システム , 知能ロボティクス

研究キーワード (3件)：強化学習 , 動作計画 , ロボティクス

競争的資金等の研究課題 (5件)：

2023 - 2025 メタモデルを創発する内的報酬と強化学習アルゴリズムの構築
2022 - 2025 冗長かつ柔軟なロボットによる積極的接触を利用した動作計画
2019 - 2023 実ロボットにおける自律的な軌道計画を実現する階層型深層強化学習の開発
2016 - 2020 ヒトの力学的着衣介助スキルの理解と双腕ロボットシステムへの転移
2013 - 2015 画像情報を利用した腹腔鏡下手術支援システムの知能化に関する研究

論文 (57件)：

Takayuki Osa, Tatsuya Harada. Discovering Multiple Solutions from a Single Task in Offline Reinforcement Learning. Proceedings of the International Conference on Machine Learning. 2024
Takayuki Osa, Tatsuya Harada. Robustifying a Policy in Multi-Agent RL with Diverse Cooperative Behaviors and Adversarial Style Sampling for Assistive Tasks. Proceedings of the IEEE International Conferences on Robotics and Automation (ICRA). 2024
Naoki Morihira, Akinobu Hayashi, Manoj Bhado, Tadaaki Hasegawa, Satochi Otsubo, Pranav Deo, Takayuki Osa. Touch-Based Manipulation with Multi-Fingered Robot using Off-policy RL and Temporal Contrastive Learning. Proceedings of the IEEE International Conferences on Robotics and Automation (ICRA). 2024
Open X-Embodiment Collaboration, Takayuki Osa. Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models. Proceedings of the IEEE International Conferences on Robotics and Automation (ICRA). 2024
Motoki Omura, Takayuki Osa, Yusuke Mukuta, Tatsuya Harada. Symmetric Q-learning: Reducing Skewness of Bellman Error in Online Reinforcement Learning. Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence. 2024. 38. 13. 14474-14481

MISC (7件)：

長藤圭介, 井上元, 荒木拓人, 黒田義之, 辻口拓也, 長隆之. 粉体成膜プロセス研究のハイスループット化のためのデータ駆動型粉体プロセス・インフォマティクス. 機械の研究. 2020. 72. 7. 511-516
李暁静, 長隆之, 杉田直彦, 光石衛. 1P1-E01 遠隔手術のための受動性を利用した安定なバイラテラル制御の開発. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2015. 2015. "1P1-E01(1)"-"1P1-E01(4)"
長隆之, 内田智史, 杉田直彦, 光石衛. 3A1-C03 遠隔手術の安全性向上に向けたコンプライアンス制御を用いたマスタースレーブ制御の開発(医療ロボティクス・メカトロニクス(1)). ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2014. 2014. "3A1-C03(1)"-"3A1-C03(4)"
長隆之, 岡功, 杉田直彦, 光石衛. 1P1-T05 腹腔鏡下手術自動化に向けた縫合糸セグメンテーション手法の研究(ロボットビジョン). ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2014. 2014. "1P1-T05(1)"-"1P1-T05(4)"
長隆之, アバウィクリスチャン, 杉田直彦, 筑田博隆, 杉田守礼, 伊藤英也, 茂呂徹, 高取吉雄, 田中栄, 光石衛. 穿孔検知機能を有する骨切削工具の開発. Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery : J.JSCAS. 2013. 15. 2. 100-101

書籍 (2件)：

データ分析の進め方及び AI・機械学習の導入の指南
(株)情報機構書籍 2020
An Algorithmic Perspective on Imitation Learning
Now Publisher 2018

講演・口頭発表等 (33件)：

深層強化学習による掘削動作の異なる土質へのfewshot adaptation
(第40回日本ロボット学会学術講演会 2022)
動的障害物回避のための多峰性最適化を用いたオンライン軌道計画法
(第40回日本ロボット学会学術講演会 2022)
Parameter Optimization in the Drying Process of Catalyst Ink for PEFC Electrode Films with Few Cracks
(The 240th ECS meeting)
多様なロボットの挙動を学習する深層強化学習
(第39回日本ロボット学会学術講演会 2021)
Automation of Winding Thick Wires for the Electrical Industry with Performance-Indicating Discriminator
(IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering 2021)

学歴 (3件)：

2012 - 2015 東京大学工学系研究科機械工学専攻博士課程
2007 - 2010 東京大学工学系研究科産業機械工学専攻修士課程
2003 - 2007 東京大学工学部産業機械工学科

学位 (1件)：

博士(工学) (東京大学)

経歴 (10件)：

2024/04 - 現在東京大学大学院情報理工学系研究科附属ソーシャルICT研究センター准教授
2022/07 - 現在理化学研究所革新知能統合研究センター(AIP) 不完全情報学習チーム客員研究員
2022/06 - 2024/03 東京大学情報理工学系研究科附属情報理工学教育研究センター知能社会創造研究部門准教授
2019/05 - 2022/05 理化学研究所革新知能統合研究センター (AIP) 不完全情報学習チーム客員研究員
2019/03 - 2022/05 九州工業大学大学院生命体工学研究科人間知能システム工学専攻准教授

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委員歴 (22件)：

2024/05 - 現在 Conference on Robot Learning (CoRL) Area Chair
2023/02 - 現在 International Journal of Robotics Research Associate Editor
2021/07 - 現在 IEEE Robotics and Automation Society Associate Editor for Robotics and Automation Letters (RA-L)
2023/05 - 2023/11 Conference on Robot Learning (CoRL) Area Chair
2022/05 - 2022/12 Conference on Robot Learning (CoRL) Area Chair

2021/05 - 2021/11 Conference on Robot Learning (CoRL) Area Chair

2019/11/01 - 2021/10/31 日本ロボット学会学術講演会関連賞選考小委員会委員

2021/06 - 2021/09 Neural Information Processing Systems (NeurIPS) Reviewer for Neural Information Processing Systems (NeurIPS) 2021

2021/03 - 2021/04 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Reviewer for IROS 2021

2019/04/01 - 2021/03/31 日本ロボット学会論文査読小委員会委員

2020/07 - 2020/09 Conference on Robot Learning (CoRL) Reviewer for Conference on Robot Learning (CoRL) 2020

2020/01 - 2020/04 Robotics: Science and Systems (R:SS) Reviewer for Robotics: Science and Systems (R:SS) 2020

2019/10 - 2020/04 International Conference on Machine Learning (ICML) Reviewer for International Conference on Machine Learning (ICML) 2020

2019/05 - 2019/09 Conference on Robot Learning (CoRL) Reviewer for Conference on Robot Learning (CoRL) 2019

2019/02 - 2019/09 Neural Information Processing Systems (NeurIPS) Reviewer for Neural Information Processing Systems (NeurIPS) 2019

2018/10 - 2019/05 International Conference on Machine Learning (ICML) Reviewer for the Thirty-Sixth International Conference on Machine Learning (ICML 2019)

2018/06 - 2018/11 Member of the Program Committee (PC) for the 33rd AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-19)

2018/04 - 2018/09 Neural Information Processing Systems (NeurIPS) Reviewer for Neural Information Processing Systems (NIPS) 2018

2018/02 - 2018/08 Conference on Robot Learning (CoRL) Area Chair for the 2018 Conference on Robot Learning

2017/11 - 2018/04 International Conference on Machine Learning (ICML) Member of the Program Committee for the Thirty-fifth International Conference on Machine Learning (ICML 2018)

2017/02 - 2017/09 IEEE Associate Editor for IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2017

2016/02 - 2016/09 IEEE Associate Editor for IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2016

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受賞 (3件)：

2024/05 - IEEE Robotics and Automation Society IEEE ICRA Best Conference Paper Award Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
2014/06 - IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter 2014 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award (ICRA2014)
2008/03 - 工作機械技術振興財団平成19年度工作機械技術振興財団奨励賞

所属学会 (2件)：

IEEE , 日本ロボット学会

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長 隆之

長隆之