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J-GLOBAL ID：201902210173435949   整理番号：19A1995439

フレキシブル基,フレキシブル関節空間マニピュレータの運動混合制御【JST・京大機械翻訳】

Motion Mixed Control for Flexible-base and Flexible-joint Space Manipulators

著者 (2件)： Chen Zhiyong (福州大学机械工程及自動化学院,福州,350116) ,  Zhang Tingting (福州大学机械工程及自動化学院,福州,350116)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 30  号： 12  ページ： 1466-1473  発行年： 2019年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 適応可能なロバストターミナルスライディングモード制御と適応可能な最適制御を組み合わせたハイブリッド制御方式を,不確実なフレキシブルな基礎とフレキシブルな関節スペースマニピュレータの問題を解決するために提案した。最初に,特異摂動法を用いて,システム次数を遅いサブシステムと高速サブシステムに縮小した。第2に,等価制御,ロバスト制御,および適応調整アルゴリズムから成る軌道追跡適応ロバスト端末スライディングモード制御方式を,遅いシステム設計のために設計した。次に,適応状態観測に基づく振動最適制御戦略を,高速可変システム用に設計した。シミュレーション結果は,提案した方式が,剛性と柔軟性運動制御において有効であることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛性 ,  不確実性 ,  *マニピュレータ ,  スライディングモード制御 ,  シミュレーション ,  ロバスト性 ,  端末装置 ,  高速度 ,  柔軟性 ,  最適制御
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  制御アルゴリズム ,  サブシステム ,  次数 ,  ハイブリッド制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 関節 ,  マニピュレータ ,  運動