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J-GLOBAL ID：201902211428692339   整理番号：19A2009865

コンプライアント多指ハンドによる把持選択のためのエネルギーベースの安定性解析【JST・京大機械翻訳】

Energy-based stability analysis for grasp selection with compliant multi-fingered hands

著者 (5件)： Vollhardt Ugo (Signals and Systems Laboratory of CentraleSupe ́lec, CNRS, University Paris-Sud, University Paris-Saclay, Gif sur Yvette, Cedex, 91192, France) ,  Makarov Maria (Signals and Systems Laboratory of CentraleSupe ́lec, CNRS, University Paris-Sud, University Paris-Saclay, Gif sur Yvette, Cedex, 91192, France) ,  Caldas Alex (ESME Research Lab, ESME Sudria Engineering school, 38 Rue Molie`re, Ivry-sur-Seine, 94200, France) ,  Grossard Mathieu (Interactive Robotics Laboratory of CEA-LIST, Gif sur Yvette, Cedex, 91192, France) ,  Rodriguez-Ayerbe Pedro (Signals and Systems Laboratory of CentraleSupe ́lec, CNRS, University Paris-Sud, University Paris-Saclay, Gif sur Yvette, Cedex, 91192, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ECC  ページ： 1592-1597  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,柔軟な多指ロボットハンドによる物体把持の安定性解析を示した。この安定性解析は,不安定化される前に安定平衡に関する柔軟なハンドオブジェクトシステムにより保存できるエネルギーの最大量を計算することを目的としたエネルギーアプローチに基づいている。より具体的には,外部擾乱のケースを調べた。この解析はいくつかの応用を示し,そのうちの2つは事例研究に関する本論文で説明される。最初に,与えられた把持の品質を,ハンド-オブジェクトシステムを保持するロボットアームのための軌道設計における応用によって,最大許容外乱力と初期平衡の周りの関連変位に関して定量化することができた。逆に,既知の外乱に関して規定されたタスクを与えると,提案したアプローチは,例えば接触点位置,関節コンプライアンスまたは内力レベルのような強化された安定性に対する最適な把握を決定する助けとなる。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 品質 ,  CASE ,  事例研究 ,  ロボットアーム ,  *安定性解析 ,  コンプライアンス ,  忍容性
準シソーラス用語： 接触点 ,  許容性 ,  外部擾乱 ,  不安定化 ,  *多指ハンド , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 多指ハンド ,  把持 ,  エネルギー ,  安定性解析