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J-GLOBAL ID：201902211754280612   整理番号：19A0433563

二重肢支持位相を低減したステルス歩行と注意深い脚運動への拡張【JST・京大機械翻訳】

Stealth walking with reduced double-limb support phase and its extension to careful legged locomotion

著者 (1件)： Asano Fumihiko (School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology, Nomi, Ishikawa, Japan)
資料名： Multibody System Dynamics  (Multibody System Dynamics)
巻： 44  号： 4  ページ： 421-447  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2063A  ISSN： 1384-5640  CODEN： MSDYFC  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ステルス歩行は,不規則な地形における安定で慎重な歩行のための1段階で完了する劣駆動歩行運動である。一般的に発生した歩行は,単一および二重肢支持相から成る。前者では,足の角度は厳密に制御されて,地面における前足地をしっかりとし,一方,後者では,両足に作用する垂直地盤反力を維持しながら,上部体を初期状態に戻すように制御する。しかし,この原因は,ステップ周期の増加とエネルギー効率の劣化である。この問題を解決するために,本論文では,二足支持相の低減に基づく高速ステルス歩行を達成するためのいくつかの方法を検討した。最初に,解析のために,上部物体を有する劣駆動リムレスホイールのモデルを導入した。第二に,線形化モデルのステルス歩行を生成する方法を提案し,歩行に固有の不安定性を数学的に調べた。第3に,得られた結果を非線形モデルに拡張するための2つの方法を検討した。第4に,この方法を拡張して,無摩擦路面上での注意深い歩行を生成した。本研究の重要性と意義を厳密なステルス歩行の研究を通して考察した。Copyright 2018 Springer Nature B.V. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不安定性 ,  高速度 ,  地盤反力 ,  *位相 ,  モデル ,  角運動量 ,  エネルギー効率 ,  *歩行 ,  路面 ,  非線形モデル ,  線形化 ,  前肢
準シソーラス用語： 初期状態 ,  劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ステルス歩行 ,  上半身 ,  角運動量 ,  線形化モデル ,  摩擦のない道路表面

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 肢 ,  支持 ,  位相 ,  歩行 ,  注意 ,  脚 ,  運動 ,  拡張